abb的的例行程序在子程序里面看不到

您好，你是想问abb的例行程序在子程序里面看不到怎么办吗？abb的例行程序在子程序里面看不到解决办法为：

1、点击调试，再点击PP移至例行程序；

2、选择你创建的例行程序，点击确定；

3、将机器人切换至自动模式，点击确认后机器人将运行你创建的abb的例行程序。abb的例行程序就可以看到了

10-19 07:30

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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！

中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1



图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。



当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。

理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。

中断程序创建方法：











接下了我们看整个程序结构：



整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。

对ABB机器人进行初始化的步骤如下：

1 确认电源开启并连接机器人控制器和机器人本体。

2 按下机器人控制器面板上的开机按钮，启动机器人控制器。

3 检查机器人控制器的电源、网络、I/O 等连接状态，确保其正常工作。

4 连接机器人教授器到机器人控制器，打开教授器并按照提示安装相应驱动程序。

5 在机器人控制器面板上选择“Robot Studio”程序，并按照提示登录到机器人控制器之中。

6 在 Robot Studio 中选择“Create a new robot”（创建新机器人）选项，并按照提示填写机器人信息、型号、名称等。

7 当机器人创建成功后，在左侧菜单栏中选择“Setup”（设置）选项，按照提示完成机器人配置和校准。

8 在完成校准之后，选择“Connect”（连接机器人）选项，将机器人控制器和机器人本体连接起来。

9 按照机器人控制器面板上的提示和教授器输入的指令，完成机器人初始化程序的 *** 作。

需要注意的是，机器人初始化涉及到机器人本体和控制器之间的物理、软件等多个方面的配置和调整。在进行初始化 *** 作之前，需要仔细阅读机器人控制器和机器人本体的说明书，并按照说明进行 *** 作。同时，建议在有经验的专业技术人员的指导下进行 *** 作，以确保机器人的正常工作和安全运行。

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)dis_x,(j-1)dis_y,(k-1)dis_z);

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