我用三菱plc做了一个机械手，运动的时候一个小气缸的向下运动是做的延时。之前我用的是0.2秒，

这个问题是由于PLC的扫描滞后时间引起的。当PLC扫描到计时器接通工作，它并没有停下来等待延时时间到，而是继续往下执行直到END指令，刷新输出结果，接着下一个扫描周期。这样，若当次扫描周期延时时间未到，就只有等到下一个次扫描周期再检测延时时间是否到并输出，所以存在扫描滞后的问题，滞后时间一般为1~2个扫描周期。延时时间愈短，扫描滞后引起的影响愈严重。
可以采用以下一种解决的办法：
1、采用定时中断子程序检测延时时间到并立即输出。定时中断间隔可设置范围为20~99微妙，响应已足够快。
2、在程序中不断检测延时状态（若时间未到就用跳转指令返回继续检测），直到时间已到再往下执行。这种办法的缺点是会增加扫描周期。

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