Arduino作机械臂下位机时常用库及函数

另一篇：使用python编写机械臂上位机时用到的函数

（一）Serial 1.Serial.available()

        返回串口缓冲区中当前剩余的字符个数。一般用这个函数来判断串口的缓冲区有无数据，当Serial.available()>0时，说明串口接收到了数据，可以读取。

while (Serial.available() > 0)//当接受到数据时
{ 
}

2.Serial.read()

        指从串口的缓冲区取出并读取一个Byte的数据。当有设备通过串口向Arduino发送数据时，可使用Serial.read()来读取所发送的数据。

（二）以字符串为对象的函数 String Object Function 1.mystring.toCharArray(buf, len)

        将字符串buf复制到mystring中，长度为len。

inData.toCharArray(WayPt[i], 70); //将WayPt[i]复制到inData中

2.mystring.indexOf(val, from)

        定位mystring中val的位置。 默认情况下，搜索从String的开头开始，但也可以从给定的索引from开始。

int NumPtsStart = inData.indexOf('L');//在inData中寻找L的位置，便于提取附于L之后的数据

3.mystring.println()

        仅输出一个回车和换行符。