c#程序如何实现码垛程序

选择语句（if语句和switch语句，if语句中的else与它上面的，离它最近的，尚未匹配的if语句匹配；switch语句中的控制语句的类型有整数，字符，字符串，枚举；可以利用break跳出switch语句；switch语句中可以有default语句，一个switch语句最多只有一个default语句；case()标签中的数据类型和控制表达式的要一样）

循环结构（for,while,do while(至少循环一次)，freach)

3,结束关键字（goto用于跳出多层嵌套循环,break跳出循环，就近原则，只能用于for和swith语句,continue跳出本次循环，就近原则,return返回程序要返回的值。

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)