单片机控制小车程序，请高人指点。采用单片机汇编语言程序。

FZ1:

CLR

BW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

FW

JNB

LL,ZZ1

这些

逻辑判断

明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

ZZ1:

CLR

FW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

BW

JNB

S2,FZ2

这些逻辑判断明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

FZ2:

CLR

BW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

FW

JNB

LL,ZZ2

这些逻辑判断明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

ZZ2:

CLR

FW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

BW

JNB

RLL,TZ

这些逻辑判断明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

TZ:

SETB

FW

SETB

BW

我想，程序这样写应该就对了

BW

EQU

P2.1

FW

EQU

P2.2

LL

EQU

P1.0

RLL

EQU

P1.1

S2

EQU

P1.3

ORG

0000H

AJMP

MAIN

ORG

0030H

MAIN:

SETB

LL

SETB

RLL

SETB

S2

FZ1:

CLR

BW

后面zz1、fz2、zz2此处，根据方向改变这指令

SETB

FW

根据方向改变此指令

JNB

LL,FZ1

ZZ1:

CLR

FW

SETB

BW

JNB

S2,ZZ1

FZ2:

CLR

BW

SETB

FW

JNB

LL,FZ2

ZZ2:

CLR

FW

SETB

BW

JNB

RLL,ZZ2

TZ:

SETB

FW

SETB

BW

END

自己看注释改一下就行 函数都写好了了没用的删掉就可以了

#include<reg52.h>

#include<math.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define L_M 1

#define R_M 2

uchar temp2,temp1,t,m1,m2,redline

sbit tr=P2^4//超声波

sbit ec=P2^5//

sbit en=P2^7//液晶的EN

sbit rs=P2^6//液晶RS选择端

//液晶数据口 P0口

sbit Rin_1=P2^0//寻迹管脚输入

sbit Rin_2=P2^1

sbit Lin_2=P2^2

sbit Lin_1=P2^3

sbit L_EN=P1^0//左侧电机使能

sbit L_1=P1^1//左侧电机控制 1

sbit L_2=P1^2//左侧电机控制 2

sbit R_1=P1^3//右侧电机控制 1

sbit R_2=P1^4//右侧电机控制 2

sbit R_EN=P1^5//右侧电机使能

void delay(uint z) //延时程序1

{

uint x,y

for(x=zx>0x--)

for(y=110y>0y--)

}

void delay1s(uchar t) //1s延时函数

{

uchar a,h,i,j,k

for(a=ta>0a--)

{

for(h=5h>0h--)

for(i=4i>0i--)

for(j=116j>0j--)

for(k=214k>0k--)

}

}

void v_cotrol(uchar number,uchar speed)

{

if(speed<100)

{

if(number==1)

m1=abs(speed)

if(number==2)

m2=abs(speed)

}

}

void turnleft()

{

L_1=1// left fan zhuan //

L_2=0

R_1=1// right fanzhuan

R_2=0

}

void turnright()

{

L_1=0// left zheng zhuan

L_2=1

R_1=0// right fanzhuan

R_2=1

}

void gostright()

{

L_1=0// left zheng zhuan

L_2=1

R_1=1// right zhengzhuan

R_2=0

}

void goback()

{

L_1=1// left zheng zhuan

L_2=0

R_1=0// right zhengzhuan

R_2=1

}

void stop()

{

L_1=1// stop

L_2=1

R_1=1// stop

R_2=1

}

void timer0_int()

{

TMOD=0X01

TH0=-100/256

TL0=-100%256

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

state_int()

{

Rin_1=1

Rin_1=1

Lin_1=1

Lin_1=1

t=0

m1=50

m2=50

stop()

}

void main()

{

timer0_int()

state_int()

while(1)

{

//避障程序

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))

gostright()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

turnleft()

if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))

turnright()

if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

goback()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))

gostright()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

turnleft()

if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))

turnright()

if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

goback()

}

while(1)

}

timer0() interrupt 1

{

TH0=-100/256

TL0=-100%256

if(t==0)

{

temp1=m1

temp2=m2

}

if(t==temp1)

L_EN=0

if(t==temp2)

R_EN=0

t++

if(t==50)

{

t=0

L_EN=1

R_EN=1

}

}

先买车模，最好是带电机而且能转弯的那种，四五十块钱，然后网上搜一下电机驱动电路。最节约成本的是H桥，全用三极管和二极管就可以实现，网上都有电路。至于单片机的最小系统的电路相信你都会了。然后自己把电路焊好，至于需要再添加其他模块儿（例：超声波，红外，激光，摄像头等等），你可以在自己搜搜电路。弄好后开始写程序，程序的事儿不是三言两语就能说清的，相信楼主既然想到做这个了，程序应该是自己可以搞定了，然后就是下载程序，调试小车了。呵呵，希望微薄的建议能够帮到楼主，祝你成功。

---