求一个PWM单片机简单控制舵机程序

以前帮人解决的；

/**舵机控制——火柴天堂作品-20120314**/

/**50Hz舵机,0.5ms-2.5ms 对应 0-180°(-90°~90°)**/

/**51系列单片机,晶振12MHz,P1.0输出50Hz PWM调制方波(即周期20ms)驱动舵机,方波由T0定时器产生

P11-P17,7个光电检测,P11-130.5°,P12-108°,P13-99°,P14-90°,P15-81°,P16-72°,P17-49.5°,优先级高-低:P14→P11/P17→P12/P16→P13/P15 **/

#include"reg52.h" //包含52系列头文件

#define uchar unsigned char //定义 无符号字符型

#define uint unsigned int //定义 无符号整型

//#define TRUE 1 //定义 逻辑真

//#define FALSE 0 //定义 逻辑假

//最小角度4.5°,时间应该为2ms×4.5°/180°=50us,故定时器T0定时时间为 50us

#define th0 0xce //50us for Model2 at 12HMz Fosc

#define DutyDeno 40 //定义 占空比分母(舵机转动范围) 为:180°/4.5°=40

#define SteeringBasic 10 //舵机基准角 0.5ms, 0.5ms/50us=10

#define SteerineSigne 400 //舵机信号 20ms, 20ms/50us=400

uchar code SteeringList[8]={0,29,24,22,20,18,16,11} //P11-P17光电检测对应舵机转角列表,单位4.5°,第一个元素为空

sbit PS1=P1^0 //定义 光电开关1 接口

sbit PS2=P1^1 //定义 光电开关2 接口

sbit PS3=P1^2 //定义 光电开关3 接口

sbit PS4=P1^3 //定义 光电开关4 接口

sbit PS5=P1^4 //定义 光电开关5 接口

sbit PS6=P1^5 //定义 光电开关6 接口

sbit PS7=P1^6 //定义 光电开关7 接口

sbit Steering=P1^7 //定义 舵机输出 接口

#define PS1_Value 1 //定义 光电开关1 值

#define PS2_Value 2 //定义 光电开关2 值

#define PS3_Value 3 //定义 光电开关3 值

#define PS4_Value 4 //定义 光电开关4 值

#define PS5_Value 5 //定义 光电开关5 值

#define PS6_Value 6 //定义 光电开关6 值

#define PS7_Value 7 //定义 光电开关7 值

uchar DutyNume //定义 占空比分子(舵机转角) 变量,单位4.5°

void Timer0() interrupt 1 //定时器T0 中断 函数

{

static uint duty_time=0 //定义静态变量,作为 占空比 输出时间的参考值(50us)

duty_time=++duty_time%SteerineSigne //该句等效于:duty_time++duty_time%=SteerineSigne

if(duty_time<DutyNume+SteeringBasic) Steering=1 //若计时时间小于 占空比分子,则输出应为 高电平

else Steering=0 //若计时时间大于 占空比分子,则输出应为 低电平

}

void TimerInit() //定时器初始化 函数

{

TMOD=0x02 //T0 8位自重装定时器

EA=1 //允许系统中断

ET0=1 //允许T0中断

TH0=th0

TL0=th0 //50us 初值

TR0=1 //T0开始计时

}

uchar PhotoSwitchScan() //光电开关扫描 函数

{

if(!PS4) return PS4_Value //返回光电开关对应值

if(!PS1) return PS1_Value

if(!PS7) return PS7_Value

if(!PS2) return PS2_Value

if(!PS6) return PS6_Value

if(!PS3) return PS3_Value

if(!PS5) return PS5_Value //返回光电开关对应值

return PS4_Value //其它情况,均保持跟最高级别一致

}

void PhotoSwitchResp() //光电开关响应 函数

{

//uchar PS_value=PhotoSwitchScan() //扫描光电开关

//if(PS_value)DutyNume=SteeringList[PS_value] //占空比分子 加1,即舵机转角加4.5°,到180°后,再加归零

DutyNume=SteeringList[PhotoSwitchScan()]

}

void main() //主函数

{

TimerInit() //调用 定时器初始化 函数

while(1) //循环系统

{

PhotoSwitchResp() //调用 光电开关响应 函数

}

}

180度舵机是一特殊的机器人专用舵机。你所说的0-180度，在专业玩家里不这样说的，而是说成±90度。即顺时针90度，逆时针90度。

你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊，但是只要满足一下PWM就可以实现了：

1. 周期T=20ms（即50HZ），占空比500us-2500us。

2. 500us舵机逆时针转90度，2500us舵机顺时针转90读。 （其中0度是1500us）

3. 即： TL+TH=20ms 改变TH的值，舵机角度随之改变。参数参照以上1.2点。

TL TH

_____ ____

_________| |_________|| _________|

4. 电路原理很简单，接好电源，地，信号线。

信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。

51单片机控制舵机程序

#include <reg52.h>

#define Stop 0 //宏定义，停止

#define Left 1 //宏定义，左转

#define Right 2 //宏定义，右转

sbit ControlPort = P2^0//舵机信号端口

sbit KeyLeft = P1^0//左转按键端口

sbit KeyRight = P1^1//右转按键端口

sbit KeyStop = P1^2//归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0//TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( void )

{

TMOD=0x10//定时/计数器1工作于方式1

TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256//0.25ms

TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256

EA=1//开总中断

ET1=1//允许定时/计数器1 中断

TR1=1//启动定时/计数器1 中断

}

void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数

{

if( KeyStop == 0 )

{

//while ( !KeyStop )//使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Stop

}

if( KeyLeft == 0 )

{

//while ( !KeyLeft )//使标志等于Left（1），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Left

}

if( KeyRight == 0 )

{

//while ( !KeyRight )//使标志等于Right（2），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Right

}

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