只是帮助大家理解，很多知识点只是类比推理，是有错误的，哈哈，勿喷
蛮多人在学习ROS的时候，其实还是不太理解什么是ROS，为什么要去ROS，以及怎么样去学习ROS，我大二的时候开始接触到ROS，也经历过比较痛苦的一段时间，所以希望用这篇文章来帮助大家对ROS有一个较好的理解。
首先我们抛开ROS来说，如果我们要写一个程序，程序需要完成特定的功能，就拿C语言中的加法函数来说吧。我们定义了一个加法函数，输入两个整数最后返回两个整数的和，然后定义完函数以后，在main（）函数里调用这个加法函数，就可以在键盘上输入两个整数，然后计算两个整数的和了。
那么问题来了 如果我要在别的程序需要使用加法函数所返回的值，应该怎么做呢？
一种方式 定义一个全局变量，将加法函数返回的值赋给这个全局变量，那么在一个工程文件下的程序都可以使用这个全局变量了，这就达到了其他程序使用这个变量的目的了
那么问题又来了，如果不是在同一个工程目录下的程序，要怎么样才能使用到这个加法函数的返回值呢？
一种方式 将第一个程序的加法返回值写到一个文档中，然后其他程序去读这个文件，这样也可以达到使用这个数据的目的了
上面的例子，想给大家传递的知识点就是 我们在写程序的时候，大多数人是只有一个main（）函数的，也就是只有一个可执行文件，那么问题就来了，要是不同的main()函数之间需要相互使用对方的数据，那应该怎么办呢，这就引申出了程序与程序之间到交流问题，也就是通信问题。这也是ROS里面我个人觉得必须首先要搞清楚的问题。大家先理解到这个地方，然后往下看。
开始进入主题 到底什么是ROS,ROS就是Robot Operating System 的缩写，这大家都知道，对吧，翻译成中文也就是机器人 *** 作系统，可是除了这个大家对 *** 作系统是什么大家有了解过么，为什么需要 *** 作系统，也就是 *** 作系统能干什么，大家有简单的了解过么
*** 作系统（先空白，后面再填坑）
在了解 *** 作系统以后，我们就可以开始分析我们的机器人 *** 作系统了，话不多说，先放狗，不不不，先放图：
我们知道， *** 作系统本身也是一个软件，但是他的特殊之处在于能够完成对硬件的调配，而其他的应用软件，比如网易云，他如果想放歌，他需要打开播放器，是得需要 *** 作系统去完成的，它本身没有这个能力去直接打开播放器，而是对 *** 作系统说，大哥，能不能帮我打开一下播放器，求求你了，哈哈。
我们也知道，在win上安装了许许多多的软件，向上面的solidworks(三维制图软件)，matalab（数据计算软件） QQ(聊天软件) 网易云 （听歌软件） 腾讯视频（播放软件）
那么问题又来了 你能让你的扣扣去跟网易云说 我想听歌，然后网易云就会打开播放么，当然你要是杠杆定理学得好，那我认了，哈哈，大多数人是应该是觉得这应该不可以，因为扣扣怎么跟网易云通信嘛，对吧。
所以我们安装在win上的各个软件只负责自己的问题，不会跟其他的软件有过多的交流。
哈哈，所以我有了一个大胆的想法，让我的电脑同时登录3个扣扣，那么这三个扣扣总该可以相互发消息了吧，没错，这就是我想要讲的东西，我只在我的电脑上安装三个软件 也就是3个扣扣软件，他们肯定是可以相互交流的。因为他们是同一类软件。
是的，ROS也是这么干的，在ROS上也安装了向扣扣这样的可执行程序，只不过在ROS中换了个说法，可执行程序叫做节点，这应该不拿理解吧。要记住在ROS上安装了许许多多的软件哦，也就是许许多多的可执行程序，也就是许许多多的节点，如果你现在理解了节点是什么了，那么恭喜你，已经迈出了一小步了，你说巧不巧，安装在ROS上的这些程序，它还可以相互通信，也就是相互交流，哈哈。
好了，理解到这一步呢就理解了节点是个什么东西了。
下面又开始了一个新的例子，我们的手机上有一个扣扣，我们需要和其他人聊天对吧，那么你知道你要和别人聊天需要先做什么么，你肯定说，登录账号加好友啊，不对的，首先要做的就是把腾讯的服务器打开，不然你登录不上去的，也就是说，腾讯的服务器不打开，你是登录不上扣扣的，只不过这一步不是我们 *** 作的，人家的服务器他已经给我门打开了，然后我们再登录扣扣，想一下，我们在登录的时候，做了什么，对吧，大家都知道，我们也就是输入账号密码就可以登录了吧对吧，这个过程呢就是向腾讯的服务器注册自己的信息，告诉腾讯服务器，我上线了，然后腾讯服务器就把你加入到注册表中，里面包含了你的一些信息，你想要和别人连天，那么别人是不是也要跟你一样，也要先登录，过程和你的一样，所以这个时候，腾讯服务器那边是已经有了你和你想要聊天的对象的一些信息的，比如ip地址之类的东西，这样，你想发消息给你的朋友（后面再填坑）
类比一下 服务器 就相当于ROS里面的ros master
只不过这个rosmaster需要我们自己开启而已。
事实上，ros并不是一个 *** 作系统，他并不能直接运行在硬件之上，只不过他把硬件做了一个给 *** 作系统的接口 和网易云一样 网易云大不了就使用一个喇叭呗，只不过ros使用了太多的硬件，比如激光雷达，相机，编码器，imu等等。
因此ROS本身也就是一个软件，和qq一样，运行在 *** 作系统之上，所不同的是，在ROS上又可以安装许许多多的同类软件，这些安装在ROS上的程序(节点)之间可以按照ROS所规定的通讯机制进行相互交流通讯。比如激光雷达节点（程序）通过ROS提供的接口，让 *** 作系统把激光数据传上来，交给建图所需要的Gmapping节点使用，然后Gmaping节点把所构建的地图给move_base节点使用，move_base节点的输入是一个速度和角度的命令，先由move_base下发给ros，然后ros下发给 *** 作系统，然后 *** 作系统调用硬件，在这里是电机，让电机按照ROS下发的速度的角速度进行运动
大家应该会有一点点理解了吧
总结下 就是ros是一个类似于win上的一个软件，但是这个软件上又安装了很多软件，在ros上安装的这些软件可以相互通信，然后可以借助ROS,去调用 *** 作系统去调用硬件。
这就是为什么我们每次想要聊天的时候，需要先打开qq这个软件，也就是我们想要用ROS的时候，先运行roscore这个命令打开ROS了吧
接下来是
ros中的通讯方式
ros中的一些工具
ros中的一些已经有了的功能包（算法）
慢慢写，不着急一：安装
1、光盘版的（转自雨纷飞大哥作品）
将iso文件刻录成可引导光盘。机器的硬盘设置为IDE0，即第一个IDE通道的主盘。
bios设置光盘引导系统，放入光盘启动机器得到如下
选择 2：Install RouteOS 2818后稍等，得到如下画面：
用方向键和空格选择你需要的模组功能后，按”A”全选，摁“i“键确定安装。会再次询问你继续？yes or no，摁“Y“
然后又问:do you want to keep lod configuraton你需要保留旧的结构么摁“N
然后开始自动的格式化磁盘、安装核心、安装模组。最后提示：
Press ENTER to Reboot，按回车重新启动机器。
重新启动后出现图1的那个引导画面(如果没有出现而直接进了登陆界面说明用硬盘引导了)：
选择3: Crack RouteOS Floppy Disk,开始破解。
破解过程都是中文的。如果你的硬盘在IDE0:0的话破解是不会有问题的。否则可能出现系统文件被破坏、启动时0123456循环出现等问题。
问你是否重启呢。把光盘拿出来后按下Y确定重启动
重新启动后开始登陆。初始用户名admin，初始密码为空。
咦？怎么还有提示注册的信息和Soft ID？
原来是还需要一个命令激活注册补丁才可以哦：
输入命令：/system license import file-name=key
或者缩写为/sy lic i f key
然后提示你是否重新启动。按Y重新启动
重新启动并用admin:““登陆后发现，提示注册的信息已经完全消失了，现在是正式版了
现在服务器启动起来了，但是还没有任何配置，若想用winbox对其进行控制，则必须激活和配置网卡的ip 掩码等。这里我装了三块网卡，一块接电信，一块接网通，一块路由后接内网交换机。
首先看看三块网卡是否都被识别出来了，命令是：
/interface
可以缩写为
/int
pri
以后用缩写不再另外注名。
结果应该如下图：
然后我们来激活他们，命令是：
ENABLE 0
ENABLE 1
ENABLE 2
0是第一块网卡。
激活后没有提示。用print命令查看后发现网卡前面的X变成R，就代表激活成功了。
如下图
但是ether1 ether2之类的名字实在是抽象不便于以后的配置，所以我们把网卡给改个名字：
命令：
SET 0 NAME=newname本人小白一枚，记录自己安装ROS 系统碰到的各种问题，以及到最后成功安装的过程。
刚开始安装的时候也参考各种网络上别人安装的方法安装，出现各种问题，在配置ubuntu 安装源时出现
E: Malformed entry 60 in list file /etc/apt/sourceslist (Component)
E: The list of sources could not be read
等等，都是源配置问题。
下面是本人最后安装成功的步骤。
Ubuntu 1804 对应的ROS 版本是melodic
>第一个问题可能肯定的告诉你，一点问题也没有！我装的UBUNTU就能使，而且是最新的EXT4，当然也有SWAP分区！
第二个问题：你在创建虚拟机的时候能选择是使用SATA模式或者是IDE模式的硬盘！
第三个问题：你可能通过在虚拟机中把BIOS设置成从光驱启动，然后使用PE镜像试下！至于能不能支持，就要看你GHOST的版本了！估计应该不成问题！这个没有亲自试过！
在虚拟机中网卡不是问题，可以另外的虚拟机出来！通过在虚拟机的设置中添加设备来实现！
祝你好运吧！
你可以这样再添加一个虚拟网卡，我用的是英文版，你可以参考你的虚拟机软件 *** 作！VM>> SETTINGS>>HARDWARE>>ADD>>NETWORK ADAPTER》》选择接入模式（按照需要选择桥接模式）>>FINISH应该能添加进去了！温馨提示： *** 作的时候要在虚拟机电源关闭的情况下进行，否则不能完成！ 至于你说的实现网吧的模式，就要另外再建几个不同的虚拟机来实现了，可能为其它的虚拟机指定相同的一个网上，这样就相当于物理上的网线连接了！ 我玩的时候用的是海蜘蛛！
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