你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊,但是只要满足一下PWM就可以实现了:
1. 周期T=20ms(即50HZ),占空比500us-2500us。
2. 500us舵机逆时针转90度,2500us舵机顺时针转90读。 (其中0度是1500us)
3. 即: TL+TH=20ms 改变TH的值,舵机角度随之改变。参数参照以上1.2点。
TL TH
_____ ____
_________| |_________|| _________|
4. 电路原理很简单,接好电源,地,信号线。
信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。
51单片机控制舵机程序#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定义,停止
#define Left 1 //宏定义,左转
#define Right 2 //宏定义,右转
sbit ControlPort = P2^0//舵机信号端口
sbit KeyLeft = P1^0//左转按键端口
sbit KeyRight = P1^1//右转按键端口
sbit KeyStop = P1^2//归位按键端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0//TimeOutCounter:定时器溢出计数 LeftOrRight:舵机左右旋转标志
void InitialTimer ( void )
{
TMOD=0x10//定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256//0.25ms
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256
EA=1//开总中断
ET1=1//允许定时/计数器1 中断
TR1=1//启动定时/计数器1 中断
}
void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数
{
if( KeyStop == 0 )
{
//while ( !KeyStop )//使标志等于Stop(0),在中断函数中将用到 LeftOrRight = Stop
}
if( KeyLeft == 0 )
{
//while ( !KeyLeft )//使标志等于Left(1),在中断函数中将用到 LeftOrRight = Left
}
if( KeyRight == 0 )
{
//while ( !KeyRight )//使标志等于Right(2),在中断函数中将用到 LeftOrRight = Right
}
//双定时器产生PWM波,控制舵机//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停,定时器1负责置低电平
#include<STC12C5A.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PWM=P3^7
uint b=1500//1.5ms 舵机0位
void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序
{
uint j
for(i>0i--)
{
for(j=0j<125j++)
{}
}
}
void main()
{
b=1500
TMOD=0X11
TH0=(65536-20000)/256
TL0=(65536-20000)%256
TH1=(65536-b)/256
TL1=(65536-b)%256
ET0=1
EA=1
TR0=1
PWM=1
P1M0=0X0F//P1低4位推挽输出 接L298N直流电机驱动模块 带动后轮两个电机
P1M1=0X00
while(1)
{
P1=0x0a//低4位 1010 正转
b=1500Delay1ms(2000)//直行
b=1000Delay1ms(1000)//左转
b=1500Delay1ms(2000)//直行
b=2000Delay1ms(1000)//右转
b=1500Delay1ms(2000)//直行
P1=0x05 //低4位 0101 反转
b=1500Delay1ms(2000)//后退
b=1000Delay1ms(1000)//后左转
b=1500Delay1ms(2000)//后退
b=2000Delay1ms(1000)//后右转
b=1500Delay1ms(2000)//后退
}
}
void timer0()interrupt 1//定时器0定时20ms
{
TH0=(65536-20000)/256
TL0=(65536-20000)%256
PWM=1
TR1=1
ET1=1
}
void timer1()interrupt 3//定时器1定时1到2ms
{
TH1=(65536-b)/256
TL1=(65536-b)%256
PWM=0
TR1=0
ET1=0
}
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