在simulink中，如何使一个积分模块，在仿真开始后的一小段时间后（如0.0015s）才开始运算

1、参照思想：

a、积分模块的输出除了和输入有关,还和初值及限幅有关。

b、积分的含义：只要输入值不为0，输出值就改变。

2、让积分模块前面的输入值乘以一个step模块，step模块设置为00015s从0跃变到1。这样，就屏蔽掉了00015s前面的输入信号了。

解析：这个是带有初值输入的积分

1、把积分模块打开,里面有设置的地方。

2、前面的两个,一个是触发,一个是初值。

3、初值选外部。

准确的说,simulink不是一个模块,simulink是仿真与链接的缩写。

simulink中包括很多模块,比如积分模块,传递函数模块等,simulink功能非常强大。

用积分Integrator、微分Derivative和比例Gain模块。

在积分Integrator、微分Derivative模块之前各串联一个比例Gain模块。

双击Gain模块可以修改系数。

主要功能是将输入量对时间进行积分，比如输入加速度的值，经过1/s模块对时间积分之后得到速度值，如果输入的是速度值，经过1/s模块对时间积分之后得到的是路程值，但是要注意积分模块中初始值的设定~~~

搬运工~

震荡发散，积分饱和：

如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。

当偏差长期存在时，控制器中积分控制作用要引起积分过量问题，常用的防止积分饱和方法有两类：

(1)当控制器输出达到额定的上、下限值后，切除积分作用(1)，保留比例作用(P)，构成PI-P控制器。这样在偏差减小时，控制器输出能更快脱离上限或下限值；

(2)在数字PID控制算法中，采用增量型或速度型算法，每次计算出应调整的增量值Δu或变化速度Δu/Δt，当控制作用量将超过额定上下限值时，则保持在上限值或下限值。这样，一当偏差减小或改变正、负极性时，控制器输出能更快脱离上限值或下限值。

作为DCS系统PID算法已经考虑到了这个问题，所以作为使用者不需要考虑这个问题，除非你自己设计算法，编制程序。

PID调节器中一般的D（微分)不用，但是，P和i要用的，消除静态偏差必须要用到积分环节的，消除动态偏差要用比例环节，你出现的情况，可能没有进行扰动试验，暂时的平衡，一旦有大的偏差，调节器跟不上，而且会出现发散震荡。

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