单片机怎么控制伺服电机无级变速

一般伺服电机都有三种控制方式，分别是速度控制方式、转矩控制方式、位置控制方式。伺服电机在自动化设备的组成中占有重要地位，具有高速性能好、抗过载能力强、低速运行平稳发热和噪音明显降低的特点。

伺服电机属于一类控制电机 ，分为直流伺服电机和交流伺服电机两种。由于交流伺服电机具有体积小、重量轻、大转矩输出、低惯量和良好的控制性能等优点 ，故被广泛地应用于自动控制系统和自动检测系统中作为执行元件 ，将控制电信号转换为转轴的机械转动。由于伺服电机定位精度相当高 ，现代位置控制系统已越来越多地采用以交流伺服电机为主要部件的位置控制系统，我爱方案网上有很多优秀的电子工程师的，你有需求或者想接电子开发项目都可以去上面看看的。

首先设置伺服电机驱动器的参数。

1Pr02---控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0,则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

2Pr10，Pr11,Pr12---增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整达到同服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的多数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求

3Pr40---指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。

4Pr41，Pr42---简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，

6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为ccw,CW

5Pr48、Pr4A、Pr4B---电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。

扩展资料：

伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

参考资料：

电机的控制程序可以通过直接调用或者通过子程序调用的方式来实现，如果仅是简单的控制逻辑，直接调用就可以了，如果控制逻辑比较复杂，或者是需要多次调用控制程序，那么使用子程序调用就比较合适，能够节约控制程序的编写工作量，提高代码的可读性和可维护性。

对于脉冲输入在500kpulse/s以下的按照图1接线

图1

对于脉冲输入大于500kpulse，小于8Mpulse/s的按照图2接线

图2

其他信号按照图3下方说明接线：

图3

一般常用的是7/41(DC12-24V，7接正极，41接负极），29（伺服使能开启输入），36/37（伺服报警输出，37接负极，36为输出信号），其他功能按需选择。

私服电机驱动器控制伺服电机的三种方法：速度控制模式，力矩控制模式，位置控制模式。1通过对伺服电机的控制可以制造出机器人或者航天器的机械臂。伺服电机受控制器控制，而控制器内部的编码是由工程师编写。没有编码或者没有程序的控制器是不会控制伺服电机工作的。2航天器上面用的机械臂，就是位置控制模式，力矩控制模式和速度控制模式组合。因为航天器机械臂工作的时候对精度要求特别高，所以必须用位置控制模式才可以。其他两种模式只是辅助，让机械臂工作效率更高。

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