安川机器人打不了自动模式

机器人的启动和关闭步骤

1打开机器人的电源开关和压缩空气开关。

2打开机器人上的主电源开关控制柜。机器人自检完成后，按下伺服电源按钮，开启电机伺服电源。按下控制柜上的设定按钮（TEACH）将机器人转入设定模式。

3按教学面板上的disp键；按选择键；按F5（MJCALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标移动到移动步（程序一般为XXX001MOVJVJ=70%）；如果光标在此处移动后闪烁，则表示机器人不在原点位置。此时，手动 *** 作机器人移动以在启动前返回原点。

4机器人返回原点的方法是：移动将光标移动到主程序中的步（MJ）；新闻组ENABLE；按住FWD键将机器人移动到原点方向移动。此时，注意观察机器人移动方向是否有障碍物。如果可能发生碰撞，松开FWD键以停止机器人。移除障碍物或使用每个轴的单独运动键使其绕过障碍物，并继续按住FWD键，直到机器人停止移动且光标不再闪烁。此时的位置是原点位置。

5在主程序中，将光标移动到程序的行，并将控制柜模式选择为PLAY七

和auto，如果ENABLE灯亮起，再次按下可将其关闭。将显示面板上的机器人模式开关转到联机模式。如果其他双方的在线指示灯亮起，则按下启动键on控制柜，机器人将自动开始工作。

6关闭步骤：当需要暂时停止机器人时，按下保持按钮on控制柜。如果机器人仍处于自动模式，请重新启动，然后按start。当生产结束时没有更多的管道流动时。如果机器人位于原点，则关闭电源开关控制柜。如果机器人不在原点，根据上述第四步将其设定回原点，然后关闭主电源开关。

输入和输出点及变量的监控

1各开关量的输入/输出点状态和变量状态监控：按disp键，按F5（diag）键，然后按F1（UNIVIN）或F2（UNIVOUT）键。此时，可以观察输入或输出点的状态。按

箭头键选择要观察的I/O号。每个I/O点后面都有一个圆圈。如果圆为白色，则表示该点已关闭。如果圆为黑色，则表示该点已打开。机器人程序中可以使用许多不同的变量。观察变量具体值的方法是按disp键，按F4（VAR）键，然后按F1-F5键，根据显示的不同变量名称选择要观察的变量。

2打开和关闭输出点以及修改变量值：可以使用教学面板修改输出点的状态和变量值。显示输出点状态时，按编辑键，使用箭头键选择输出点，然后按F4（开）或F5（关）打开或关闭输出点

在变量值菜单中按EDIT键，按MODIFY键，按具体数值键输入变量值。

在机器人不正常动作的情况下，发生机器人自身的警报信号的情况下， *** 作者可以根据示教板的具体警报代码，参照使用说明书的处理方法进行处理。关闭警报后重新启动。

机器人自身没有警报信号时，观察机器人程序，确认程序停止的位置，确认无法执行的原因。大部分故障的原因都是由于外围设备和机器人接口信号的异常。检查各相关传感器和开关等，确认有无异常。

机器人瞬间停电供电后，首先确认气压是否足够。气压达到5MPa后，打开机器人的电源。此时，如果机器人吸盘中还留有软管，则通过手动 *** 作方法将软管放置，将机器人返回原点后再启动。

机器人在吸盘上吸着管子时，首先手动 *** 作机器人移动，将管子放在合适的位置后，将机器人返回原点并启动。解除真空的方法是，首先关闭真空阀OUT#1OFF后，打开吹气阀OUT#2ON。

停电后或正式启动后重新接通电源后发生0380或5040错误代码时，请按照以下步骤执行。

4按F3SPECPT

5按F1PSNCHG

9按F4（CHECK）

机器人的日常检查作业非常重要。只有按时完成这些作业，才能确保机器人的正常动作。

这是机器人出现了故障。

程序走不到点，只能让机器人返回原点。机器人返回原点的方法是移动光标在主程序（MJ）中移动的骤，按ENABLE键。FWD在按键的同时机器人朝向原点方向移动时，注意观察机器人的运动方向是否有障碍物发生碰撞时FWD松开键，机器人停止动作。继续按FWD键，直至机器人停止动作为止，光标也不会闪烁。此时的位置是原点位置。

检查各相关传感器和开关等，确认有无异常。安川机器人自身没有警报信号时，观察机器人程序，确认程序停止的位置，确认无法执行的原因。大部分故障的原因都是由于外围设备和机器人接口信号的异常。检查各相关传感器和开关等，确认有无异常。

安川机器人仿真软件导入程序速度值变大解决方法如下：

1、将上降速时间和下降速时间适当的延长。

2、将模块内过压保护点提高。

3、检查光纤是否插接错误，把接错的光纤改正过来。

4、打开安川机器人控制中心点击停止。

1

打开机器人的电源开关和压缩空气开关。

2

打开机器人上的主电源开关控制柜。机器人自检完成后,按下伺服电源按钮,开启电机伺服电源。按下控制柜上的设定按钮(TEACH)将机器人转入设定模式。

3

按教学面板上的disp键;按选择键;按F5(MJCALL)键调出主程序。按上下箭头键将光标移动到移动步(程序一般为XXX001MOVJVJ=70%);如果光标在此处移动后闪烁,则表示机器人不在原点位置。此时,手动 *** 作机器人移动以在启动前返回原点。

4

机器人返回原点的方法是:移动将光标移动到主程序中的步(MJ);新闻组ENABLE;按住FWD键将机器人移动到原点方向移动。此时,注意观察机器人移动方向是否有障碍物。如果可能发生碰撞,松开FWD键以停止机器人。移除障碍物或使用每个轴的单独运动键使其绕过障碍物,并继续按住FWD键,直到机器

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