机器人移动擂台教室 三个国高中生将程式教育「开进」偏乡

程式教育一定要待在电脑前吗？机器人移动擂台教室，透过自组机器人对抗，激发孩子写程式动力。而这个点子却是由三名国中生想的。

红队！加油！」「绿队！加油」，基隆长兴国小会议室一群学生围着机器人擂台大声呼喊，扯破喉咙也要为自己的机器人加油。这是「机器人移动擂台教室」的课程，当孩子看到自己写进机器人的程式，真实的拿到擂台上对抗，激发出不只是输赢的竞争，更多的是对学写程式的学习兴趣。

「机器人移动擂台教室」为了让偏乡的小孩也能学程式语言，用卡车装载电脑和各种机器人擂台会用到的工具，到各地推广程式语言。成立刚满一年的他们，目前巡回超过十所学校，背后却是三名国高中生自发性组成的团队，令人眼睛为之一亮。

「机器人移动擂台教室」由台北美国学校十六岁的许胜杰、十四岁的许云婕以及私立复兴中学十二岁蔡宇翔等三名国高中生所发起。因为参加机器人比赛结识的三人，发现学写程式、参加机器人比赛，是很多小孩没有的经验。为了让其他人也能体会机器人擂台的趣味，他们想到把器材运到需要的地方，用自己的力量推广机器人教育。许多人在听完三人的分享后都露出惊讶神情，感叹自己「我国中在做什么？」

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在FANUC机器人的原程序中增加一行等待吹气程序，可以通过以下步骤进行 *** 作：

打开FANUC机器人的程序编辑器，例如使用FANUC的TP Editor软件。

找到你要在原程序中增加等待吹气的位置，可以是程序的某一步或某一段。

在该位置插入一行等待吹气的指令。可以使用FANUC机器人的等待指令，例如WAIT、WAITMS、WAITDI等，根据你的需求选择合适的指令。这些指令可以让机器人在指定的时间内等待，或者等待某个条件满足后再继续执行后续的指令。

根据需要设置等待的时间或条件，例如等待固定的时间，可以在等待指令后面加上等待的时间值，单位可以是毫秒（ms）或秒（s）；或者设置等待条件，例如等待某个输入端口的状态改变等。

编辑完成后保存并上传修改后的程序到FANUC机器人控制器中。

在机器人控制器中运行修改后的程序，机器人将在指定的位置等待吹气程序执行完毕后再继续执行后续的指令。

需要注意的是，在编辑和上传程序时要谨慎 *** 作，确保修改后的程序逻辑正确，避免可能的错误或危险 *** 作。最好在实际 *** 作前先备份原程序，以便在需要时可以恢复到原来的状态。另外，具体的等待指令和参数设置可能会因FANUC机器人的型号和软件版本而有所不同，建议参考相关的FANUC机器人编程手册或咨询专业人员进行 *** 作。

1安装蓝色芯片后在设计的右边可以设置让机器人动（按哪个键），不过要安装电池先

2有些零件要解锁，在一个机器人名字那里，把名字改成cheatbot2，就可以了。

有什么不懂还可以问我

ABB机器人程序在上传到控制器后，可以通过ABB机器人控制器的 *** 作界面将其切换到自动模式。以下是一般的 *** 作步骤：

确认机器人程序已经正确上传到ABB机器人控制器上。

打开ABB机器人控制器的 *** 作界面。这通常需要在机器人控制箱上打开面板或通过连接到控制器的计算机打开ABB机器人控制系统至 *** 作员群。

在ABB机器人控制面板上，找到“Auto”的按钮或菜单项，并单击进入“自动”模式。

可以通过ABB机器人控制面板上的其他按钮或菜单项，例如“启动”、“停止”等，来控制机器人的运行。

请注意，在切换到自动模式之前，请务必仔细检查机器人程序和设备设置，以确保机器人可以安全、准确地进行 *** 作。遵循适当的安全标准，包括对机器进行安全维护、对控制面板进行适当的防护和控制面板秘密，以确保机器人的 *** 作和使用的安全性和稳定性。

1、先学习C语言，这是基础，然后学习单片机，然后就是实验步进电机的控制，译码器的工作原理和编程等等，这些是入门，有基础之后可以学点Arduino之类的，了解当前机器人最前沿的的系统。

2、机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教，在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行，调试成功后可投入正式运行。

基本说明：

1、任务程序员能够指挥机器人系统去完成的分立单一动作就是基本程序功能。例如，把工具移动至某一指定位置， *** 作末端执行装置，或者从传感器或手调输入装置读个数等；

2、机器人工作站的系统程序员，他的责任是选用一套对作业程序员工作最有用的基本功能。这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。

1机器人 常用的控制方法

（1） 基于模型的控制

需要确定机器人的结构及机械参数，用动力学方程来描述其动态特性，理论依据多来自自动控制理论，常有前馈补偿控制，计算力矩法，最优控制法，非线性反馈控制法。

缺点是：在实际工程中，机器人是非线性和不确定性系统，难以得到精确的数学模型，所以难以实际应用这些方法。

（2）PID控制

随处可见的控制方法，优点就是控制律简单，易于实现，不用建模；

缺点是：1，难以保证机器人具有良好的动态和静态品质，二是需要较大的控制量；

（3) 自适应控制

严肃一点说就是这种控制方法可以根据要求的性能指标与实际系统的性能指标相比较所获得的信息来修正控制规律或控制器参数，使系统能保持最优或次优的工作状态的控制方法。简单的说，就是控制器能及时修正自己的特性以适应控制对象和外部扰动的动态特性变化。

（4）鲁棒控制

鲁棒控制器仅需知道限制不确定性的最大可能性的边界即可，鲁棒控制可同时补偿结构和非结构的不确定性影响。而且鲁棒控制相比自适应控制实现简单，没有自适应律，对时变参数及非结构非线性不确定性的影响有更好的补偿效果，更易于保证稳定性。

（5）神经网络和模糊控制

具有高度的非线性逼近映射能力，神经网络和模糊系统可解决复杂的非线性，不确定性及不确知系统的控制，而且可实现对机器人动力学方程中未知部分精确逼近，从而可通过在线建模和前馈补偿，实现机器人的高精度跟踪。

（6）迭代学习控制

具有严格的数学描述，适合于解决非线性，强耦合，建模难，运动具有重复性的对象的高精度控制问题。不依赖于系统的精确数学模型，算法简单，机器人轨迹跟踪是其典型代表。

（7） 变结构控制

通过控制量的切换使变系统状态沿滑模面滑动，本质上是一类特殊的非线性控制，非线性表现为不连续性。滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，所以变结构控制具有快速响应，对参数变化及扰动不领命。

（8）反演控制设计法

基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，为每个系统分别设计李雅普诺夫函数和中间虚拟控制量，一直“后退”到整个系统，直到空置律设计完成。

在工业生产中应用机器人有三种编程示教编程与离线编程和机器人语言编程。

特点分别是

机器人语言编程采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级。

离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。

示教编程

示教编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。

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