什么是机械手?

[拼音]：jixieshou

[外文]：mechanical hand

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或 *** 持工具的自动 *** 作装置。采用机械手可以代替人作繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下进行 *** 作，保证人身安全。机械手广泛用于机械制造、冶金、轻工和原子能等部门。机械手常用作机床的附加装置，如在自动机床和自动生产线上装卸和传送工件（图1）， 在加工中心上用以更换刀具等。机械手主要由手部和运动机构组成。

可根据被 *** 持物件的重量、形状、材质和作业要求设计成不同类型，主要有夹持型、托持型和吸附型等。

（1）夹持型:由手指及其驱动装置组成，分外夹式和内撑式。外夹式使用广泛，手指一般呈夹钳形，夹持圆柱体物件时手指通常带有V型面。多手指外夹式的手部适用于长轴类工件(图2)。内撑式手部用于以内孔作为抓取部位的工件。

（2）托持型:由手部托持而不夹紧，通常用于没有精确定位要求的场合。

（3）吸附型：有气吸盘式和磁吸盘式两类。气吸盘能吸取表面较平滑的物件：磁吸盘只适用于磁性物件。

使手部完成各种转动、移动或复合运动，以实现规定的动作，改变被 *** 持物件的位置和姿势。运动机构所能实现的升降、伸缩、旋转等独立的运动方式，称为机械手的自由度。多数专用机械手有2、3个自由度。运动机构由液压、气动、电气装置驱动，或借助主机的动力通过凸轮机构、连杆机构等机械装置传动。

机械手往往附属于主机，一般没有独立的控制装置。某些需要由人直接 *** 纵的 *** 作装置，如用于原子能部门 *** 持危险品的主从式 *** 作手也常被称为机械手。