ROS与ROS2通讯机制的区别

ROS是由Standford的PR2项目起源，它有一套非常完备的工程系统，可以适用于大部分的机器人场景。
一般来说，ROS需要有一个roscore作为主节点来运行其他所有的进程，如果这个主节点出现错误，整个系统都会冗机。同时由于ROS在消息转发当中要经过很多个软件栈，时间没有办法做到REAL-TIME，因此只能在开发过程当中作为一个工具使用，或者适用于实时性要求不太高的单机机器人场景。

那么如果不用ROS的通讯，就需要一些更加工业场景适用的中间件进行消息通讯。

ROS2加入了一个ROS图的概念，不同的ROS节点之间可以进行通讯，然后通过它制作的ros1-bridge这个包来实现这个ROS与ROS2之间的交互。

在这个基础之上，我又进一步的了解了fast-rtps通信协议。

FAST-RTPS是一个多机之间通信的中间件，它实现了在局域网之内建立域，然后在域内通过Publisher和Subscriber进行交互。不同的消息话题可以通过不同的topicname来进行确认。

FAST-RTPS在局域网内默认的发布形式是UDP的，也就是说一旦以这个话题发送消息，整个局域网内所有开了这个话题的机器都能收到这条信息，那么如果要加以确认，就需要在消息当中加入每个机器的标志位，这样才知道这条信息究竟发给了谁。

现在暂时只是对多机通讯的简单形式进行了使用，后面会对它的TCP（点对点）转发形式再做一个探究，还有包括消息的确认（多次握手），以及话题的matching，容错处理进行进一步探究。

与ros拖挂式机器人相似的机器人有很多，例如turtlebot2，turtlebot3，racebot，turbot-dl，autolabor都和ros机器人相似。可以实现，slam，路径规划，自动驾驶，深度学习，对象识别等多个方向。

带多少机器不是取决于ROS本身
主要取决于硬件
最重要的是网卡
8139带100台左右
3Com
905C
200台左右
intel82559
300台
。。。
300台以内不用太注重其他硬件，一般电脑足以
太高的硬件ROS还不认呢

大象机器人用的这个系统挺方便的。百度了解过ROS是一个适用于机器人的开源的元 *** 作系统，它提供了 *** 作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理，同事内嵌树莓派生态系统，能够开发很多可能性。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

CNMO新闻近期，微软宣布发布Windows 服务器物联网2019版本，这是微软面向小型、低功耗物联网设备的Windows版本，它旨在帮助在Windows服务器环境中构建的开发人员。

Windows服务器物联网2019的版本仅适用于原始设备制造商（OEMs）和为零售、医疗保健、制造业等行业生产产品的企业。它拥有5年的主流支持和5年的扩展支持，采用的授权模式将适用于需要更长的windows支持的设备。

微软计划在2019年为那些生产网络录像机或高端网关的公司提供Windows 服务器，这些设备可以连接到数个传感器，这些传感器可以实时反馈给微软Azure云进行分析。
去年，微软发布了一款实验性的Windows机器人 *** 作系统（ROS），它为开发人员提供了使用Visual Studio构建机器人应用程序的工具，以及微软的Azure 人工智能和物联网服务。

在那之前，该公司没有过多说明在工业机器人方面的计划，目前，工业机器人为仓库提供服务，用于为网上购物者配送商品，并正在成为制造业、运输业和医疗保健业的重要组成部分。

微软表示，开发人员可以在Windows上部署“商业级”ROS应用程序，让使用Azure认知服务的网络边缘设备变得更智能。

微软还发布了捆绑Azure服务的Windows 10物联网核心的公开预览版，它在荷兰芯片制造商NXP的MX 8M和iMX 8M Minii处理器上运行，进一步推动了微软与Linux的云业务。

该iMX 8M系列应用程序处理器将为智能边缘计算提供安全、功率优化的设备，让开发人员可以选择Linux或Windows物联网。

ros局域网可以机器有一样的topic。在ROS中，一个Topic通常由一个Publisher和多个Subscriber组成，可以在ROS的局域网或者同一机器的不同进程中进行通信，在同一时刻只能有一个Publisher发布消息到一个Topic中，多个Subscriber可以同时订阅该Topic并接收消息。

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