PIC单片机对步进电机的控制设计

pIC16f874步进电机程序

listp=16f874

include

;--==*［CONSTANTS］*==--

#defineCOMMAND_2’B’

#defineCOMMAND_3’C’

#defineCOMMAND_4’D’

;--==*［VARIABLES］*==--

cmdNumequ0x20;commandnumber.0xFFforinvalidcommand

recByteequ0x21;receivedbyte

motorLequ0x22;motordata-lowbyte

motorHequ0x23;motordata-highbyte

byteCntequ0x24;internalcounterforbytecounTIngduringrecepTIon

TIckLequ0x25;TIcks:lowbyte

tickHequ0x26;ticks:highbyte

result1Lequ0x27;result:thisoneisneededforstorageofticks

result1Hequ0x28

winkelLequ0x29;winkel:tickcounterwithoutoverflowchecketc.

winkelHequ0x30

quadequ0x31;quadraturesignal，fordirectionstorage

oldbequ0x32;oldvalueofPORTB

newbequ0x33;newvalueofPORTB

tmr0o0equ0x34;tmr0overflowcounter0

tmr0o1equ0x35;tmr0overflowcounter1

wtemp1equ0x60;storagefortheWregister（rbif）

wtemp2equ0x61;storagefortheWregister（CCp2if）

wteMP3equ0x62;storagefortheWregister（rcif）

wtemp4equ0x63;storagefortheWregister（usarterrorroutines）

org0x00;--==*［RESETVECTOR］*==--

bmain

org0x04;--==*［INTVECTOR］*==--

bint_handler

org0x05;--==*［MAINPROGRAM］*==--

main：

;--==*［VARIABLES-initialize］*==--

MOVlw0xFF

MOVwfcmdNum

clrfmotorL

clrfmotorH

clrftickL

clrftickH

clrfresult1L

clrfresult1H

clrfwinkelL

clrfwinkelH

clrfquad

clrfoldb

clrfnewb

clrftmr0o0

clrftmr0o1

;--==*［PORTS-setupportB］*==--

clrfPORTB

bsfSTATUS，RP0;PIN4and5asinput（photo-interruptersignals）

MOVlwb’00110000’;pin1hastobeanoutput（directionsignal）

MOVwfTRISB;allotherpinsareoutputs，too（default）

bcfSTATUS，RP0

;--==*［PORTS-setupportC］*==--

clrfPORTC

bsfSTATUS，RP0

MOVlwb’11111011’;pin2asoutput（PWMsignal）

MOVwfTRISC;pins6and7havetobeinputs（default）

bcfSTATUS，RP0;allotherpinsareinputs，too（default）

;--==*［CCP1-setupPWMModule］*==--

bsfSTATUS，RP0

MOVlwd’249’;pwmperiod（calculatedwithformula）

MOVwfPR2

bcfSTATUS，RP0;dutycycle=0

clrfCCPR1L;CCPR1Lisupper8（bit:9.。.2）bitsofdutycycle

MOVlwb’00000101’;enabletimer2（bit:2）andsetprescaleof1:4（bit:0-1）

MOVwfT2CON;timer2isimportantforpwmoperation！

MOVlwb’00001111’;selectpwmmodeforccp1module（bit:0-3）

MOVwfCCP1CON;andresetlowertwobitsofdutycycle（bit:4-5）

;--==*［USART-setup］*==--

bsfSTATUS，RP0

MOVlw0x40;configurebaudgeneratorregister（calculatedwithformula）

MOVwfSPBRG;with:9600baud，noparity，8databits，nohandshake

MOVlwb’00100100’;enabletrasmit（bit:5）andhighspeedbaudrate（bit:2）

MOVwfTXSTA

bcfSTATUS，RP0

MOVlwb’10010000’;enableserialport（bit:7）andcontinuousreception（bit:4）

MOVwfRCSTA

clrw;w=0

MOVwfRCREG;resetUARTreceiverandfifo

MOVwfRCREG;soweCANavoidreceive/framing/overrunerrorsatthebeginning

MOVwfRCREG

MOVwfTXREG;justincase:thetxifflagisnowvalid（=1;avoidsinfiniteloopsinsendByte）

;--==*［TIMER0-setup］*==--

bsfSTATUS，RP0;thisistricky;prescalerhastobeassignedtotheWDT，

;incaseyouwanttoachieve1:1prescale

bcfOPTION_REG，PS0;first，setprescalerto1:2

bcfOPTION_REG，PS1

bcfOPTION_REG，PS2

bsfOPTION_REG，PSA;then，assignprescalertowdt;nowwehavea1:1prescalefortimer0：-）

bcfOPTION_REG，T0SE

bcfOPTION_REG，T0CS

bcfSTATUS，RP0

;--==*［INTERRUPTS-setup］*==--

bsfSTATUS，RP0

clrfPIE1

bsfPIE1，RCIE;enable“receivebyte”interrupt

bcfSTATUS，RP0

clrfINTCON;resetallinterruptflags

bsfINTCON，RBIE;enable“interruptonchange”interrupt

bsfINTCON，T0IE;enable“timer0overflow”interrupt

bsfINTCON，PEIE;enableperipheralinterrupts

bsfINTCON，GIE;enableglobalinterrupts

;--==*［MAINLOOP］*==--

loop：

bloop

;--==*［sendByte-ROUTINE］*==--

sendByte：;sendbyte（whichisstoredinW）

sendByte_l0：;waituntilnewdataarrivedintxreg

btfssPIR1，TXIF;（inDICatedviatransmitinterruptflagbit:txif）

bsendByte_l0

sendByte_l1：

MOVwfTXREG;sendnewdata

return

;--==*［INTERRUPTHANDLINGROUTINE］*==--

int_handler：

btfscRCSTA，OERR;overflowerroroccured，handleit

berr_Overflow

btfscRCSTA，FERR;framingerroroccured，handleit

berr_Frame

btfscPIR1，RCIF;receiveinterrupt:rcif

bint_USART_receive

btfscINTCON，RBIF;pininterrupt:rbif

bint_RB_change

btfscINTCON，T0IF;tmr0interrupt:t0if

bint_timer0_reset

retfie

int_RB_change：

incftickL，1;incrementticks（lowbyte）

btfscSTATUS，Z

incftickH，1;incrementticksonoverflow（highbyte）

incfwinkelL，1;sameastick，butwillnotbereset（eichungswert）

btfscSTATUS，Z

incfwinkelH，1

MOVwfwtemp1;saveW

MOVfwPORTB

MOVwfnewb;newb=PORTB

MOVlwb’00110000’;andmask

andwfoldb，1;resetallbitsexcept4and5

andwfnewb，1;resetallbitsexcept4and5

clrfquad;resetquadvalue

clrw;oldb==00？

subwfoldb，W

bzo00

MOVlwb’00010000’;oldb==01？

subwfoldb，W

bzo01

MOVlwb’00100000’;oldb==10？

subwfoldb，W

bzo10

bo11;else，oldb==11

o00：

MOVlwb’00010000’;newb==01？

subwfnewb，W

bnzquit

bsfquad，7;left

bquit

o01：

MOVlwb’00110000’;newb==11？

subwfnewb，W

bnzquit

bsfquad，7;left

bquit

o10：

clrw;newb==00？

subwfnewb，W

bnzquit

bsfquad，7;left

bquit

o11：

MOVlwb’00100000’;newb==10？

subwfnewb，W

bnzquit

bsfquad，7;left

quit：

MOVfwPORTB

MOVwfoldb;oldb=PORTB

MOVfwwtemp1;restoreW

bcfINTCON，RBIF;resetinterrupt（important）

retfie

int_timer0_reset：

btfsctmr0o0，7;wait128overflows

gotoa1

incftmr0o0，1

gotoa0

a1：

btfsctmr0o1，6;wait64overflows

gotoa4

incftmr0o1，1

gotoa0

a4：

btfscPORTB，7;ashorthack，sowecanmeasuretheimpulses

gotonext1;oftimer0withanoscillograph

bsfPORTB，7;signalisonbit7ofportb

gotomainl

next1：

bcfPORTB，7

mainl：

MOVwfwtemp2;saveW

MOVfwtickL;storeticksinresult1

MOVwfresult1L

MOVfwtickH

MOVwfresult1H

MOVfwquad;andblendthedirectionbitonMSBofresult1

iorwfresult1H，1

clrftickH;cleartickcounter

clrftickL

clrftmr0o0;cleartimer0overflowcounters

clrftmr0o1

MOVfwwtemp2;restoreW

a0：

bcfINTCON，T0IF;resetinterrupt（important）

retfie

int_USART_receive：

MOVwfwtemp3;saveW

MOVlwCOMMAND_3;command3active？

subwfcmdNum，W

bzgetData_command3;yes，handleit

MOVfwRCREG;storereceivedbyte

clrfRCREG;it’sagoodideatoflushthebuffer

clrfRCREG;afterreceivingabyte，soit’s

clrfRCREG;forcedthatwehaveanewbyteinthebufferinthenextstep

MOVwfrecByte

MOVlwCOMMAND_2;-executecommand2？

subwfrecByte，W

bzcommand2;yes，doit

MOVlwCOMMAND_3;-executecommand3？

subwfrecByte，W

bzcommand3;yes，doit

MOVlwCOMMAND_4;-executecommand4？

subwfrecByte，W

bzcommand4;yes，doit

commandUnknown：;else，receivedbyteisunknown

bsfPORTB，0;showerroronLEDs

MOVfwwtemp3;restoreW

retfie

;--==*［COMMANDEXEC-transmitmotordataindebugmode］*==--

command2：

MOVfwresult1H

callsendByte

MOVfwresult1L

callsendByte

MOVfwwinkelH

callsendByte

MOVfwwinkelL

callsendByte

MOVfwwtemp3;restoreW

retfie

;--==*［COMMANDINIT-setupforreceivemotordata（part1/2）］*==--

command3：;command3

MOVlwCOMMAND_3

MOVwfcmdNum;cmdNumcontainsnowthecurrentcommandvalue

MOVlw.2

MOVwfbyteCnt;wewantexactly2bytesfromthepc

MOVfwwtemp3;restoreW

retfie

;--==*［COMMANDEXEC-receivemotordata（part2/2）］*==--

getData_command3：

decfbyteCnt，1;handlebytecounter

bzc3_b2;ifbytecounteris0thenitisthe2ndbyte

MOVfwRCREG;else，1stbytereceive

MOVwfmotorL;storeinmotorL

bouthere;andexit

c3_b2：

MOVfwRCREG;2ndbytereceive

MOVwfmotorH;storeinmotorH

MOVlw0xFF;resetcmdNumtoundefinedvalue（0xFF）

MOVwfcmdNum

;reconfigurePWM

MOVfwmotorH

MOVwfCCPR1L;storehighbyte（8;bits9-2）

bcfCCP1CON，CCP1Y

btfscmotorL，0;storelowbyte（2;bits0）

bsfCCP1CON，CCP1Y

bcfCCP1CON，CCP1X

btfscmotorL，1;storelowbyte（2;bits1）

bsfCCP1CON，CCP1X

btfssmotorL，2;motorL《2》bitissignificantformotordirection

bturn_left

bsfPORTB，1;turnmotorright

bouthere

turn_left：

bcfPORTB，1;turnmotorleft

outhere：

MOVfwwtemp3;restoreW

retfie

;--==*［COMMANDEXEC-transmitmotordata］*==--

command4：

MOVfwresult1H;transmithighbyte

callsendByte

MOVfwresult1L;transmitlowbyte

callsendByte

MOVfwwtemp3;restoreW

retfie

;--==*［ERRORHANDLING-fortheserialcommunication］*==--

err_Overflow：;handleoverflowerror

MOVwfwtemp4;saveW

bsfPORTB，7;showerroronleds（10）

bcfPORTB，6

bcfRCSTA，CREN;dISAblecontinuousreception

MOVfRCREG，W;flushreceivefifobuffer（3bytesdeep）

MOVfRCREG，W

MOVfRCREG，W

bsfRCSTA，CREN;reenablecontinuousreception

MOVfwwtemp4;restoreW

retfie

err_Frame：;handleframeerror

MOVwfwtemp4;saveW

bcfPORTB，7;showerroronleds（01）

bsfPORTB，6

MOVfRCREG，W;flushreceivefifobuffer（3bytesdeep）

MOVfRCREG，W

MOVfRCREG，W

MOVfwwtemp4;restoreW

retfie

end