舵机pwm信号，简单的pwm信号控制舵机附程序

　　舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

　　

　　舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

　　0.5ms--------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

　　（1）舵机的追随特性

　　假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。

　　

　　保持时间为Tｗ

　　当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。

　　实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

　　程序

　　#include 《reg51.h》

　　#define uchar unsigned char

　　#define uint unsigned int

　　sbit p10=P1^0;

　　uint aa;

　　void delay （uint z）

　　{

　　unsigned int x，a;

　　for（x=z;x》0;x--）

　　for（a=250;a》0;a--）;

　　}

　　void TImer0（）interrupt 1 //定时器1为0.1ms一个周期

　　{

　　TH0=（65536-100）/256;

　　TL0=（65536-100）%256;

　　if（aa《15） //产生周期为20ms，高电平为1.5ms，舵机会转到90度

　　p10=1;//如果想反转方向，就需把第一个p10=0，第二个p10=-1

　　else

　　p10=0;

　　aa++;

　　if（aa》200）aa=0;

　　}

　　void init（）

　　{

　　aa=0;

　　a=0;

　　p10=0;

　　TMOD=0x11;

　　TH0=（65536-100）/256;

　　TL0=（65536-100）%256;

　　EA=1;

　　ET0=1;

　　}

　　void main（）

　　{

　　init（）;

　　TR0=1;

　　p10=1;

　　while（1）

　　{

　　}

　　}