焊接用工业机器人的技术指标

焊接机器人的主要性能指标

焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表示如下：

⑴ 名称与型号 Motoman-L10

⑵ 主要用途弧焊

⑶ 类别示教再现型

⑷ 坐标型式多关节式

⑸ 自由度数5个

⑹ 抓重最大10㎏（包括夹钳）

⑺ 动作范围与速度 运动参数列表如下：

表3-1 Motoman-L10运动参数

运动自由度 动作范围 速度

整机摆动 240° 90°/s

上臂俯仰 +20°~-40° 1100mm/s

上臂前后 ±40° 800mm/s

手腕弯曲 180° 100°/s

手腕旋转 360° 150°/s

⑻ 定位方式 选用增量编码器作为位置检测元件

⑼ 控制方式 重复式数字位置控制方式，可精确控制运动轨迹

⑽ 重复定位精度 ±0.2mm

⑾ 驱动方式 电伺服 采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈；

⑿ 驱动源 DC伺服电动机

⒀ 程序控制和存储方式 采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）

程序步数：1000步

指令条数：600条

⒁ 轮廓尺寸 如图所示

图3-3 Motoman-L10外形尺寸与动作范围

⒂ 重量 本体400㎏ 控制部分350㎏

⒃ 外部同步信号 输入22点 输出21点

⒄ 电源 AC220/220V（+10%，-15%），

50/60HZ±1HZ， 三相5KVA

焊接机器人的产品型号主要分焊q外置型和焊q内藏型两种，每种按照臂长再分为几种，如松下国内常用的为1400和1800两种,即臂长为1400MM或者1800MM。常见的品牌有瑞士的ABB、日本的FANUC(发那科)、日本的YASKAWA(安川电机)、德国的KUKA(库卡)、日本的松下、神钢、OTC、德国的克鲁斯CLOOS等。

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1、松下焊接机器人整套焊接系统的总功率是2800W。2、功率是指物体在单位时间内所做的功的多少，即功率是描述做功快慢的物理量。功的数量一定，时间越短，功率值就越大。求功率的公式为功率=功/时间。功率表征作功快慢程度的物理量。单位时间内所作的功称为功率，用P表示。故功率等于作用力与物体受力点速度的标量积。3、焊接：也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。

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