自动控制原理速度误差怎么求

自动控制原理速度误差：稳态误差=跟随稳态误差+扰动误差。

扰动作用下的误差传递函数，令R=0，则G1输入为0没作用拿下，变成一个简单的负反馈系统，反馈传涵K1/（T1s+1），开环传涵G=K2/（T2s+1）K1/（T1s+1）；用G1（s）、G2（s）、H（s）分别表示系统各部分的传递函数，并令G（s）=G1（s）G2（s）为系统前馈通道的传递函数。

在控制系统的分析中，通常采用静态误差系数作为衡量系统稳态性能的一种品质指标，静态误差系数能表征系统所具有的减小或消除稳态误差的能力。

自动控制系统

为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的整体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值。

例如温度、压力或飞行轨迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的相关机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。

没有区别。

闭环偏差传递函数与误差传递函数都是指输入信号与输出信号的关系。

闭环偏差传递函数是G(s)称为前向通道传递函数，是输出Xo(s)与偏差E(s)之比，H(s)称为反馈回路传递函数，是反馈信号B(s)与输出Xo(s)之比。

而G(s)H(s)是被人为定义为系统的开环传递函数Gk(s)，也是反馈信号与偏差之比，闭环传递函数的定义则为输出与输入之比。

用G(s)H(s)表示控制系统的开环传递函数，则三种误差系数与G(s)H(s)的关系为

Kp=G(s)H(s)S=0

Kv=sG(s)H(s)S=0

Ka=s^2G(s)H(s)S=0!!

一般我们求解这种问题都是等效为二阶系统进行求解，零极点靠近的影响可近似抵消。化解成二阶系统后，就很容易求解了，阻尼比等都可以求出来，公式在自控书上就有介绍，参照求就行。至少华南理工出版的自动控制原理书上有详细介绍

闭环传递函数的定义是依据输入和输出的。即用输出信号的拉氏变换比上输入信号的拉氏变换。

由于输入变化时，输出会相应变化，所以相除后，传递函数中不含输入信号项，即与输入信号无关。

当然，可用梅逊公式求传递函数，与输入信号无关。

闭环传递函数是：输入信号与输出信号的关系。

误差传递函数是：输入信号与误差信号（一般是在第一个比较点后面）的关系。