mpu6050加速度，角速度怎么读取

源码见附件。

在h文件中修改IO口引脚即可。

/I2C管脚定义/

#define IIC_GPIO (GPIOB)

#define IIC_GOIO_SDA (GPIOB)

#define IIC_GPIO_SCL (GPIOB)

#define IIC_SDA (GPIO_Pin_8)

#define IIC_SCL (GPIO_Pin_6)

//

函数说明：

void I2C_GPIO_Init(void);     //I2C初始化

void MPU6050_Init(void);    //陀螺仪初始化

//获取加速度计的值

short getAccX(void);

short getAccY(void);

short getAccZ(void);

//获取角速度值

short getGyroX(void);

short getGyroY(void);

short getGyroZ(void);

1和角速度陀螺仪和加速度6050计算的角度。

答：陀螺角计算，很多帖子都提到与整合，但在这里我还是再次谈论未来。

= angle_n-1 +（陀螺仪C_Gyro） R_Gyro;

angle_n当前角度值，这是度（°）

angle_n-1

计算的角度值

陀螺陀螺的敏感轴的挠度值，这是目前的敏感轴的读数

C_Gyro陀螺零点偏移值，这个值的测量方法是：把敏感轴陀螺仪液位读数在休息，我的零点偏移值是水平，垂直，倒立，1024个进行平均来读数-1778865041，但最终方案的做法，调整为-9990。或许还有其他的方法来弄明白。

R_Gyro陀螺仪的比例。提到飞思卡尔的参考值计算，我将在下面的下载，看看大家都怎么算，但在他们的论坛和调试手册所提到的，这个比例的值仍然是实验测量它更准确。

B加速度角度计算。

加速度传感器有很多种方法来计算的角度来看，有两个论坛。但它们在三角函数中使用，数学没学好，复制也不行。也许这样的事情后，飞思卡尔参考计算方法。

=（AZ-C_Z） R_Z;

angle_z Z轴计算产生，以度（°）加速度计敏感轴的倾斜角度

AZ是一样的Z轴加速度计读数

C_Z中Z轴的零点偏置的测量方法和陀螺仪。

R_Z Z轴加速度计比例

感觉使用陀螺仪是很难的，毕竟，都更多地参与面。如果你想学习的最好看的更在论坛！

下面简单列出财务函数的种类和使用方法，具体的内容可下载本题附件参考：

1

投资计算

（1）fv：用途：基于固定利率及等额分期付款方式，返回某项投资的未来值。

语法：fv(rate,nper,pmt,pv,type)

参数：rate为各期利率。nper为总投资期。pmt为各期应付金额。pv为现值或一系列未来付款的当前值的累积和，也称为本金。type为数字0或1（0为期末，1为期初）。

示例：如果a1=6%（年利率），a2=10（付款期总数），a3=-100（各期应付金额），a4=-500（现值），a5=1（各期的支付时间在期初），则公式“=fv(a1/12,a2,a3,a4,a5)”计算在上述条件下投资的未来值。

（2）pv：用途：返回投资的现值(即一系列未来付款的当前值的累积和)。

语法：pv(rate,nper,pmt,fv,type)

参数：rate为各期利率。nper为总投资（或贷款）期数。pmt为各期所应支付的金额。fv为未来值。type为数字0或1（0为期末，1为期初）。

示例：如果a1=500（每月底一项保险年金的支出），a2=8%（投资收益率），a3=20（付款年限），则公式“=pv(a2/12,12a3,a1,,0)”计算在上述条件下年金的现值。

2本金和利息

（1）pmt：用途：基于固定利率及等额分期付款方式，返回投资或贷款的每期付款额。

语法：pmt(rate,nper,pv,fv,type)

参数：rate贷款利率。nper该项贷款的付款总数。pv为现值（也称本金）。fv为未来值。type为数字0或1（0为期末，1为期初）。

示例：如果a1=8%（年利率），a2=10（支付的月份数），a3=10,000（贷款额），则公式“=pmt(a1/12,a2,a3)”计算在上述条件下贷款的月支付额。

（2）ipmt：用途：基于固定利率及等额分期付款方式，返回投资或贷款在某一给定期限内的利息偿还额。

语法：ipmt(rate,per,nper,pv,fv,type)

参数：rate为各期利率。per用于计算其利息数额的期数。nper为总投资期数。pv为现值（本金）。fv为未来值。type为数字0或1（0为期末，1为期初）。

示例：如果a1=10%（年利率），a2=1（用于计算其利息数额的期数），a3=3（贷款的年限），a4=8000（贷款的现值）则公式“=ipmt(a1/12,a23,a3,a4)”计算在上述条件下贷款第一个月的利息。

只需要把mpu6050模块的sda和scl接到arduino的AD4和AD5脚，另外再接上电源和地就可以了。

至于数据的读取，需要先了解一下mpu6050的基础寄存器等知识，以及arduino的基础知识。

另外还需要arduino的i2c和mpu6050库。

基本原理可以参考这里http://hibaiducom/zhb1190/item/e0d880781d3625205d1789f8

如果想用真正的串口中断，你需要去学习avr芯片相关知识才可以（Arduino使用的就是avr芯片 ATmega系列），因为绝大多数东西被Arduino隐藏了，你看不到也用不了，甚至会坏，比如强行手动使用串口中断会导致所有Serial函数无法使用等等。

mpu6050库导入后可以读出数据，通常需要进行卡曼滤波。如果找到的例程不会用，也可以直接买 串口mpu6050模块， 该模块自带单片机，帮助你把数据读出且滤波处理后串口输出，这样就容易使用了，目前价格30以内。