五、参数服务器原理，代码实现

文章目录

• 1、参数服务器理论模型
• 2、代码实现
• • 1.C++
  • 2.Python

1、参数服务器理论模型

参数服务器类似于一个数据容器，用于多节点之间的数据共享，流程如下：

1. Talker通过RPC协议向参数服务器发送参数名和参数值，ROS Master将参数保存到参数列表中
2. Listener通过RPC向参数服务器请求数据，包含查找的参数名
3. ROS Master通过RPC向Listener返回查询结果

数据类型：

* 32-bit integers

* booleans

* strings

* doubles

* iso8601 dates

* lists

* base64-encoded binary data

* 字典

2、代码实现 1.C++

在C++中，有两套API可以完成相同的功能

• ros::NodeHandle;
• ros::param;

1. 增与改

   /*
   参数服务器的新增与修改使用的是相同的函数，共有两套API实现参数 *** 作：
   ros::NodeHandle()
   ros::param()
   */
   #include"ros/ros.h"
   
   int main(int argc, char *argv[]){
       setlocale(LC_ALL,"");
       ros::init(argc,argv,"set_param");
       /*
       vector声明格式：
           vector<数据格式> 名字
       本次声明均使用std命名空间下的元素
       */
       std::vector<std::string> stus;
       //向vector容器中写入参数
       stus.push_back("张三");
       stus.push_back("李四");
       stus.push_back("王五");
       //创建一个map键值对容器
       std::map<std::string,std::string> friends;
       friends["郭"] = "阳";
       friends["李"] = "明";
       
       //NodeHandle---------------------------------
       //setParam(参数名，参数值)
       ros::NodeHandle nh;
       nh.setParam("nh_int",10);
       nh.setParam("nh_double",3.14);
       nh.setParam("nh_bool",true);
       nh.setParam("nh_string","xiaomage");
       nh.setParam("nh_vector",stus);
       nh.setParam("nh_map",friends);
       //修改参数值，采用覆盖的方式
       nh.setParam("nh_int",1000);
       ros::param::set("nh_int_param",99);
       return 0;
   }
   

2. 查

   #include"ros/ros.h"
   
   int main(int argc, char *argv[]){
       setlocale(LC_ALL,"");
       ros::init(argc,argv,"get_param");
       //NodeHandle----------------------------------------------
       ros::NodeHandle nh;
   
       //param(键，默认值)：
       //键存在，返回结果，不存在，返回默认结果
       int rest1 = nh.param("nh_int",101);
       int rest2 = nh.param("nh_int_no",1000);
   
       //getParam(键，存储结果的变量):
       //存在，返回true，并将结果赋值给参数2，否则，返回false，不给参数2赋值
       int nh_int_value;
       double nh_double_value;
       bool nh_bool_value;
       std::string nh_string_value;
       std::vector<std::string> stus;
       std::map<std::string,std::string> friends;
       nh.getParam("nh_int",nh_int_value);
       nh.getParam("nh_double",nh_double_value);
       nh.getParam("nh_bool",nh_bool_value);
       nh.getParam("nh_string",nh_string_value);
       nh.getParam("nh_vector",stus);
       nh.getParam("nh_map",friends);
       //c_str():返回一个指向c字符串的指针，输出的是相应的值
       ROS_INFO("获取的结果:%d,%.2f,%s,%d",
                           nh_int_value,
                           nh_double_value,
                           nh_string_value.c_str(),
                           nh_bool_value);
       //输出stus中的元素
       for(auto &&stu : stus){
           ROS_INFO("stus元素:%s",stu.c_str());
       }
       //输出friends中的键值对
       for(auto &&f : friends){
           ROS_INFO("map元素:%s = %s",f.first.c_str(),f.second.c_str());
       }
   
       //getParamCached(键，存储结果的变量):
       //类似于getParam，不过，速度更快
       ros::param::getCached("param_int",nh_int_value);
       ROS_INFO("通过缓存获取的数据:%d",nh_int_value);
       
       //param------------------------------------------
       //getParamNames(std::vector):
       //获取所有键，并存储在参数vector中
       std::vector<std::string> param_names2;
       ros::param::getParamNames(param_names2);
       for (auto &&name : param_names2){
           ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());
       }
       //hasParam(键):
       //是否包含某个键，包含返回true，否则，返回false
       ROS_INFO("存在param_int吗:%d",ros::param::has("nh_int"));
       //serchParam(参数1，参数2):
       //参数1：被搜索的键     参数2：存储搜索的结果
       //存在则返回 /变量名，否则参数2没有值
       std::string key;
       ros::param::search("nh_int",key);
       ROS_INFO("搜索到的结果：%s",key.c_str());
       return 0;
   }
   

3. 删

   #include"ros/ros.h"
   
   int main(int argc, char *argv[]){
       setlocale(LC_ALL,"");
       ros::init(argc,argv,"delet_param");
   
       //NodeHandle-----------------------
       //deleteParam("键")：成功返回true，否则返回false
       ros::NodeHandle nh;
       bool r1 = nh.deleteParam("nh_int");
       ROS_INFO("删除结果:%d",r1);
   
       //param-----------------------------------
       //del("键")：成功返回true，否则返回false
       bool r2 = ros::param::del("param_int");
       ROS_INFO("删除结果:%d",r2);
   
       return 0;
   }
   

常用命令：

• 获取当前参数列表：rosparam list
• 获取当前参数值：rosparam get

2.Python

1. 增与改

   #! /usr/bin/env python
   
   from operator import rshift
   import rospy
   
   if __name__ == "__main__":
       #初始化
       rospy.init_node("param_set_p")
       #增加
       rospy.set_param("p_int",10)
       rospy.set_param("p_double",1.23)
       rospy.set_param("p_bool",True)
       rospy.set_param("p_string","xiaomage")
       rospy.set_param("p_list",["xiao","ma","ge"])
       rospy.set_param("p_dict",{"name":"xiaoma","age":24})
       #修改
       rospy.set_param("p_int",20)
   

2. 查

   #! /usr/bin/env python
   
   import rospy
   
   if __name__ == "__main__":
   
       rospy.init_node("param_get_p")
   
       int_value = rospy.get_param("p_int",10000)
       double_value = rospy.get_param("p_double")
       bool_value = rospy.get_param("p_bool")
       string_value = rospy.get_param("p_string")
       p_list = rospy.get_param("p_list")
       p_dict = rospy.get_param("p_dict")
   
       rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",
                   int_value,
                   double_value,
                   bool_value,
                   string_value)
       for ele in p_list:
           rospy.loginfo("ele = %s", ele)
   
       rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])
   
       # get_param_cached
       int_cached = rospy.get_param_cached("p_int")
       rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)
   
       # get_param_names
       names = rospy.get_param_names()
       for name in names:
           rospy.loginfo("name = %s",name)
   
       rospy.loginfo("-"*80)
   
       # has_param
       flag = rospy.has_param("p_int")
       rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)
   
       # search_param
       key = rospy.search_param("p_int")
       rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
   

3. 删

   #! /usr/bin/env python
   
   import rospy
   
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("param_del_p")
   
       try:
           rospy.delete_param("p_int")
       except Exception as e:
           rospy.loginfo("删除失败")