ROS系列

我们以实现HelloWorld程序为例，简单介绍ROS的使用方法，大致流程如下：

1. 创建工作空间并初始化；
2. 创建功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

1 创建工作空间并初始化

首先需要打开终端，输入如下命令：
	mkdir -p 自定义工作空间名称/src
	cd 自定义工作空间名称
	catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2 进入 src 创建 ros 包并添加依赖

 cd src
 catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个名为“自定义ROS包名”的功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3 进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的ROS包

新建C++文件并编写执行代码(文件名自定义)：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

4 编辑 ros 包下的配置文件: Cmakelist.txt文件

将136行的add_executable和149行的target_link_libraries代码修改为：
	add_executable(步骤3的源文件名 src/步骤3的源文件名.cpp)
	target_link_libraries(步骤3的源文件名 ${catkin_LIBRARIES})

5 进入工作空间目录并编译

cd 自定义工作空间名称
catkin_make

生成 build devel …

6 执行

打开终端1执行：
	roscore
打开终端2执行：
	cd 工作空间
	source ./devel/setup.bash
	rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!