apm飞控没有手动模式

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。

此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。

一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！

2、定高模式ALT_HOLD

初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。

定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。

定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。

稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。

3、悬停模式Loiter

悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。

4、简单模式Simple Mode

设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单：

不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离 *** 作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回 *** 作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。。。注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！

5、返航模式RTL

返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。

进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。

还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

6、绕圈模式Circle

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。

如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。

与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。

圆的半径可以通过高级参数设置调整。

7、指导模式Guided

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选d出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。

8、跟随模式FollowMe

跟随模式基本原理是： *** 作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随 *** 作者移动。

由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。

9、自动模式

此模式下飞行器会自动执行地面站Mission Planner设定好的任务，例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。

此模式内容丰富，会另行详细介绍

Contents [hide]

1 电传控制最低高度限制

2 供遥控飞行训练使用

3 如何设定高度限制

4 选择正确的高度

5 降落

APM:Plane的这个功能允许你去给电传-B模式设置一个最小高度（即使你没有空速计），你的飞机会一直尝试保持在这个高度以上。

当启用了电传最低高度限制，如果你的飞机以比这个设定更低的高度飞行它会自水平然后爬升回安全高度。 在达到高度之后你就会重获完整控制权。

供遥控飞行训练使用

这个功能会帮助我们之中那些没有足够技巧来安全飞行的人。 这对FPV飞行非常有用，因为电传-B模式提供了简单的控制而且最低高度限制会帮助你避免坠毁。-)

这是一段视频演示。 APM此时正在电传-B模式下，同时我会保持一定俯仰角度使飞机一路向下！直到视频的最后。 最小高度设定成了比Home的高度高30米，所以你可以看见地面。

如何设定高度限制

使用你的APM Mission Planner，你应该去设置ALT_HOLD_FBWCM参数为期望的高度，以厘米为单位！ 如果这个参数设定为0的话它就会禁用了。

选择正确的高度

期望的高度要设置得很谨慎。 正如我们所知，我们的飞机不能迅速反应，所以我们应当在选择限制高度时将这一点牢记在心。 对于很平坦的地面，我推荐使用3000（30米）。

降落

为了让你的飞机降落，你需要切换你的飞行模式到除了电传-B以外的任意一个飞行模式来禁用这个最小高度限制功能。