固定翼教程

原文地址： https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide

固定翼使用iNav基础

为固定翼设计的飞控

任何飞控可以用于固定翼，然而飞控功能设计以简单组件少为目标。例如使用为多旋翼设计的飞控在固定翼飞机上通常需要额外的5V BEC给舵机供电，为固定翼设计的飞控提供独立的5V线路给舵机。

一些常用的固定翼飞控如下：

Matek F405-WING  (target F405SE)

Matek F722-WING

Matek F411-WING

FuriousFPV F-35

Matek F411-WING

推荐使用的GPS如下：

Beitian BN220

Beitian BN180

Matek M8Q

第一步：准备飞控

使用 iNav Configurator 烧写最新的iNav固件。

全部传感器做校准。

选择一个和你的飞机最匹配的预制类型，点击保存重启。

第二步：

下面的图片为飞翼和普通固定翼设置了标准的副翼，升降舵，方向舵布局，你需要连接飞控的PWM输出到每一个舵机。

注意：如果你的飞机是Mini Talon需要按照 这个页面 自定义。

Servo（舵机） 和ESC/MOTOR。（舵机正极应该使用独立的BEC供电，而不是直接连接飞控）

Airplane（固定翼）

Output 1 - Motor/ESC（马达/电子调速器）

Output 2 - Empty / Or 2. motor（空或者第二马达）

Output 3 - Elevator（升降舵）

Output 4 - Aileron（副翼）

Output 5 - Aileron（副翼）

Output 6 - Rudder（方向舵）

Flying Wing（飞翼）

Output 1 - Motor/ESC（马达/电子调速器）

Output 2 - Empty / Or 2. motor（空或者第二马达）

Output 3 - Port Elevon（左舷升降副翼）

Output 4 - Starboard Elevon（右舷升降副翼）

如果使用的是SpracingF3：

GPS连接UART 2。

GPS连接UART 2波特率57600 并在配置中使GPS有效（如果有问题尝试调整波特率115200）

Sbus 连接UART 3

PPM 连接IO 1 pin 1.

第三步：设置遥控器，终端和舵机正反

你的发射机不能设置混控（有单独的油门，副翼，升降，方向通道）

检查当摇动摇杆时在接收窗口显示正确的通道。所有通道应该在中值1500us位置，摇杆移动范围应该在1000-2000us之间。在你的遥控器上微调这些。

正确的方式是：

油门摇杆上推------值增加

方向摇杆右推------值增加

升降摇杆上推------值增加

横滚摇杆右推------值增加

下一步检查舵机的运动方向：

舵机按照摇动方向运动

舵机运动不超过控制面的最大偏转

舵机中点正好是控制面的正中

在舵机设置分页：

如果方向反了，改变"Direction and rate"从+100到-100

如果超出希望摆动的范围减少min/max的值

如果控制面不是正中校准舵机到中位

注意：舵机设置页的序号是0-7，但马达设置页对应的序号是1-8

到目前为止应该所有设备工作正常。

1:当在遥控器上移动摇杆，控制面上应该移动正确。

2: 当在空中用一定角度移动飞机时控制面应正确反方向移动。 *** 纵面的移动方式与飞机的移动方式相同，以抵消和稳定飞机。你可能需要临时增加三倍的P增益在滚动、俯仰和偏航轴上的增益。 (那样很容易看到运动)。

第四步：替换默认值

在CLI 输入和保存以下命令设置max roll 和 pitch angle角度到60°:

set max_angle_inclination_rll = 600

set max_angle_inclination_pit = 600

增加角度：

set small_angle = 180

返回原点后空中徘徊不降落：

set nav_rth_allow_landing = NEVER

默认返回原点功能先爬升，设置下面的值保持当前高度返回：

set nav_rth_climb_first = OFF

默认返回原点时保持地面高度10米，通过下面命令修改为70米：

set nav_rth_altitude = 7000

设置低油门滑行：

set failsafe_throttle_low_delay = 0

设置失控后的动作，这里是返回原点：

set failsafe_procedure = RTH

更多 命令

固定翼飞行时常见的三种混控方式，副翼-方向，油门-方向，副翼-升降的使用情况：

1、第一控制模式根据设定的目标空速，当实际空速高于目标空速时，控制升降舵拉杆，否则推杆。空速影响高度，用油门来控制载人飞行器的高度。当飞行高度高于目标高度时，减小油门，否则加大油门。

2、载人飞行器飞行时，低于目标高度，飞控油门会加大，导致空速增加，导致飞控杆，载人飞行器上升。当载人飞行器的高度高于目标高度时，飞控油门减小，导致空速减小，飞控控制推杆降低高度。这种控制方式的优点是载人飞行器始终以空速为第一要素进行控制，从而保证飞行的安全性，在发动机熄火等异常情况发生时，使得载人飞行器能够继续保持安全，直到高度下降到地面。

副翼，鸭翼的调整与主翼类似，老式飞机采用机械 *** 纵，运用各种液压助力系统调整翼面姿态。新型的军用飞机和民航客机均已采用电传 *** 纵系统，全数字化控制，电子分配机翼倾角等。副翼不一定要相平，就如同三维的推力矢量发动机一样，副翼各自倾斜能提供更好的机动性能。

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