空间位置坐标

天文学上,确定天体位置的方法与地球表面非常相似,也是通过经纬坐标来实现。最常用而最重要的是天球坐标系。天球是一个想象的旋转的球，理论上具有无限大的半径，与地球同心。天空中所有的物体都想象成是在天球上。与地球相对应，它有天赤道，天极。地球赤道延伸到天球上的投影是就“天赤道”。同样的，地轴向南北无限延伸与天球的交点就是天北极和天南极。

Cesium 中常用坐标有两种，分别为 WGS84地理坐标系 和 笛卡尔空间坐标系 ，笛卡尔空间坐标系也叫做世界坐标系。

我们使用经度来表示一个点时，使用的就是 WGS84地理坐标系 ，它是为 GPS 全球定位系统使用而建立的坐标系统，它是以地球质心为原点，其经纬度范围分别为 [-180，180] 和 [-90，90] 。

笛卡尔空间坐标的原点就是椭球的中心，在计算机上进行绘图时，是将经纬度转换成笛卡尔坐标来进行绘图，我们在 Cesium 中使用的3D笛卡尔坐标类为 Cartesian3 ，传递 x ， y ， z 进行初始化，如

平面坐标系就是平面直角坐标系，就是我们在平面图中使用的坐标 ，就一个 x 和 y ，使用 Cartesian2 进行初始化，我们使用的屏幕坐标就是平面坐标系统，鼠标在地图上点击位置时，返回的就是一个 Cartesian2 对象，可以通过 x 和 y 来获取对应的屏幕坐标。

使用 ScreenSpaceEventHandler 点击屏幕，获取到鼠标点击处的位置，从场景的深度缓冲区中拾取相应的位置将其转换成世界坐标。

使用 SceneTransforms 中的 wgs84ToWindowCoordinates 方法可以很方便的将世界坐标转换成屏幕坐标，如下所示：

首先将世界坐标转换成弧度地理坐标，再使用 toDegrees 来将弧度转成经纬度。

一个N维向量的坐标是一个N维有序数列，每个点代表其在每个坐标轴方向上的位置。

一个N维空间坐标系变换是一个NxN方阵，每一列代表一个坐标轴，该列构成一个变换矩阵，负责确认该坐标轴上的单位向量经变换后在新的坐标轴里的落点。

如果要将一个N维空间向量变换进另一个N维空间坐标系，需要将该NxN方阵乘以该向量，实现变换。

六点定位法是一种工程定位方法，用于限制工件的六个自由度，使工件在夹具中占据正确的位置。在空间直角坐标系中，刚体具有六个自由度，即沿X、Y、Z轴移动的三个自由度和绕此三轴旋转的三个自由度。因此，将空间的6点定位移动转换为空间坐标的移动，需要先通过旋转变换，将姿态变换到一个中间坐标系，该中间坐标系和坐标系{a}的姿态相同，但原点与坐标系 b 重合，然后再将中间坐标系再进行平移变换，使其与坐标系 a 重合。

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