兴化舵机舵角表指针怎么调

兴化舵机舵角表指针调试方法如下。

1、驾驶室及其4块舵角表带有调光功能，其中两翼舵角表自带调光器，驾驶室内的2块舵角表调光电位器按分压式接法连接。

2、通电调试前将所有舵角表的接线端子拆除，然后通电测量确认DC24V电源线和舵角信号线，连接DV24V电源线，舵角信号线保持暂时悬空。

3、用信号发射器校验6只舵角表。

4、舵角发讯器和信号放大器精度高且很少发生故障，可直接进行系统联调。整个系统通电，舵机舵角放在位，打开舵角发讯器的顶盖，松开固定转轴的3个螺丝（不必拆下来），转动轴调整到舵角表指示在0°。

5、转动舵到左舷35°，观察6块舵角表都应该指示在左舷35°。如果有舵角表指示在右舷35°，则反接这些舵角表的信号线使其指示到左舷35°。

6、转动舵到左舷35°、右舷35°，观察6块舵角表的指示情况。若平均度数偏大A，则转舵角至位，调整舵角发讯器量程微调旋钮，调到舵角表指示在左舷9A/7处，然后调整调整舵角发讯器调旋钮，使舵角表指示在位。若平均度数偏小A，则转舵角至位，调整舵角发讯器量程微调旋钮，调到舵角表指示在右舷9A/7处，然后调整调整舵角发讯器调旋钮，使舵角表指示在位。然后再次转动舵到左舷35°、右舷35°，观察6块舵角表的指示情况，若有较大偏差则重复以上步骤调整。

清单

STM32F103C8T6 1个，Jlink下载线 1根

MG90S舵机 1个

12V电源 1个，12V转5V降压模块（给舵机供电） 1个

杜邦线数根

MG90S舵机

如图所示，舵机有三根线，红色接5V正极，黑色接地；黄色为信号线，接收PWM信号

实物图

输出PWM控制舵机

STM32控制舵机，总的来说是向舵机信号线发送周期为20ms的PWM（Pulse Width Modulation 脉冲宽度调制）信号来控制舵机转角，PWM脉冲的占空比决定了舵机的转角位置，对应关系如下图；

STM32靠定时器TIM实现PWM信号的输出，STM32有多个定时器，分为通用定时器和高级定时器，每个通用定时器都可以输出4路PWM，本文采用TM2_CH4，及定时器2的第4路PWM；对应STM32F103C8T6上的PB11引脚；

创建工程输出PWM

本文使用STM32CubeMX创建工程，更加简单高效，即便对单片机不熟悉也可 *** 作成功；

一、打开STM32CubeMX，新建一个工程，搜索并选择STM32F103C8，然后start project；

二、进行基本设置，配置RCC、SYS、HCLK

RCC ->设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源

SYS ->选择Debug方式 serial wire

HCLK ->设置为72MHZ

三、设置定时器

选择TIM2

选择内部时钟源

设置Channel4为PWM模式

右侧对应管脚自动设置为复用模式

设置定时器参数

控制舵机我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms的信号，定时器时钟为72Mhz

预分频Prescaler设置为720-1，则单周期为72M/（Prescaler + 1） = 100Khz（0.01ms）

以20ms为周期，则Counter Period为20ms/0.01ms - 1 = 1999

此处可设定默认脉冲宽度为0.5ms，及0.5/20*2000 = 50

四、接下来设置输出格式

添加工程名PWM

修改IDE为MDK-ARM V5

在Code Genetator中设置包含库与工程格式

至此STM32CubeMX已设置完成，接下来GENERATE CODE，并打开文件；

在main函数中启动定时器，并输出一定的脉冲的PWM信号即可驱动舵机；

五、修改代码

在main.c文件相应位置处添加如下代码

启动PWM输出

输出PWM信号

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "stdio.h"

/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN 2 */

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4)//启动定时器

int compareValue = 150//将compareValue设置为50、150、250分别对应0°、90°、180°

/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */

/* USER CODE BEGIN WHILE */

while (1)

{

/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, compareValue)//输出PWM信号

HAL_Delay(10)

}

/* USER CODE END 3 */

}

登录后复制

添加完以上代码之后，编译，然后通过JLink将程序LOAD到STM32F103C8T6，将舵机信号线连接PB11（TIM2_CHANNEL4）口，并接上电源，舵机即可转动到指定角度；由以上定时器设定可知，compareValue值50、150、250 对应 0.5ms、1.5ms、2.5ms 对应 0°、90°、180°；若想让舵机连续转动，在50~250内循环改变compareValue值即可；

六、接线

开始时用单片机的5V输出给舵机供电，舵机哒哒哒响，但是不转，怀疑是供电不给力，单独供电后驱动成功；

JIink连接电脑和单片机，下载程序到单片机并给单片机供电

舵机黄色信号线接STM32F103C8T6引脚PB11，接收PWM信号

舵机红色电源线接稳压板5V输出正极，舵机黑色地线需与单片机地相连

调试

实 *** 中可能会出现各种各样的问题，以下有几种调试方法

一、舵机测试

调试模块一端接电，一段接舵机，手动模式下，舵机会跟着旋钮同步旋转，可以用来测试舵机是否健康；

二、串口调试助手

可下载串口调试助手，用ttl转USB模块连接电脑，在特定位置进行打印输出，检查程序是否按预设运行

stm32

180度舵机是一特殊的机器人专用舵机。你所说的0-180度，在专业玩家里不这样说的，而是说成±90度。即顺时针90度，逆时针90度。

你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊，但是只要满足一下PWM就可以实现了：

1. 周期T=20ms（即50HZ），占空比500us-2500us。

2. 500us舵机逆时针转90度，2500us舵机顺时针转90读。 （其中0度是1500us）

3. 即： TL+TH=20ms 改变TH的值，舵机角度随之改变。参数参照以上1.2点。

TL TH

_____ ____

_________| |_________|| _________|

4. 电路原理很简单，接好电源，地，信号线。

信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。

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