机械手选择工位，用三菱plc程序怎么写？工位1、2、3

1、直接在触摸屏上输入数据寄存器的值，比如D10为工位选择，面板上D10的设定值改为2就是工位2。

2、用中间继电器，如M1/M2/M3代表工位1-3，按触摸屏M2的按钮程序写[PMOV K3 D10]

3、用数字拨码开关，数字拨码开关一般用8、4、2、1码，拨码1是开关1通、2时2通，3时1、2同时通，然后将个工位的开关状态写入到程序[MOV Kn D10],其中n为拨码开关当前值的对应工位

DX100使用说明书的最后几张 CN306 CN307 CN308 CN309 IN是输入 OT输入 打比方(弧焊用途） CN306 20040 B1 IN9

......... .. ......

B7 024VU 就是﹣24V和IN9项链就是一个输入 程序编写：WAITIN#(9) NO

30040 B8 OT9

......... .. ......

B18 +24VU就是+24V和OT9项链就是一个输出 程序编写：DOUT OT#(9) NO

你看这个行不行，如果可以的话，我再把程序发给你！

2、机械手控制

（1）控制方案及设计流程

1）设计流程：

首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以采用顺序结构。然而A处总的有5快工件，于是在搬运的时候，每次机械手需要下降的位置是不同的。要解决这个问题，就可以利用接近开关SQ1，通过对SQ1的信号进行计数，因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号。于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器，并通过读取计数器的数值，就可以控制机械手在搬运不同工件时下降的位置了。对于机械手下降的位置控制主要有两点，一是在吸取工件时下降的位置，二是当顺时针转过180°后，放工件时下降的位置。从第1—5块工件，这两个需要下降的位置是确定的，也就是SQ1计数器在那时的数值是确定的。所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。

（2）设计方案：

首先对系统设定启动与停止的按钮SB1、SB2。SB1控制系统的启动，SB2控制系统的停止。对于SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别于输入端子的X10、X11、X12、X13、X14相连。对于系统的输出有一下几个：YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1，分别由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系统还设置了两个计数器C1、C2。C1对SQ1进行计数，从而实现机械手下降位置的控制。C2对SQ3计数，由于实现已经搬运的工件的统计。

系统初始时，先将控制字写入连续的数据存储单元D20到D29中，同时设定一个变址寄存器Z0，用于实现数据的顺序读取。每当搬运完一块工件的时候，Z0加2。下图为控制字与数据存储单元的对应表。

存储单元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29

控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75

（2）I/O连接图

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