怎样将kinect 上的深度图像和彩色图像对齐

由于RGB图像数据与深度图像数据的空间坐标系是不同的，前者的原点是RGB摄像头，后者的原点是红外摄像头，因此两者会有相应的误差。若要修正这些误差，可以调用Kinect for windows SDK提供的映射函数， MapDepthToColorImagePoint.

《kinect人机交互开发实践》你可以看看

对kinect的内部和外部参数进行矫正吧，这样可以得到一些旋转平移矩阵，得知kinect的RGB坐标系和深度坐标系之间的变换关系。我是在ubuntu下 用一些 ROS自带的包进行矫正的，这些包是依赖于opencv的，你找一找，估计c++的opencv里也有类似的函数或者exe。具体细节就不太清楚了，不好意思。。。

RGB 图像(1920*1080) 和深度图像(512*424) 分辨率不一样 你需要先将RGB图像剪裁一下。如果我没理解错的话 你需要用Opencv把人抠出来 然后再将抠出来的人覆盖到深度图像矩阵中。

---