如何用PID去跟踪一正弦信号，其参数如何整定？

PID调节亲身体验

核句：PID调节程机器合理调节值猜测

：朴素猜测程

猜测程其实调调简单定步进量累加或减少

朴素程津早工程使用 If(目标值>反馈值) 调节量 += 单增量If(目标值<反馈值) 调节量 -= 单增量If(目标值=反馈值) 调节量 += 0

二：高效猜测程

高效猜测程自于亲身体验并加恰数归纳达般性科标准别公式传承

论何科化修饰仍掩盖其猜测本质

1 目标值与反馈值差值越单调节增量越（比例调节）猜更快 调节量1 += 比例系数X（目标值-反馈值）

电 O1O56O14679

2 累积偏差越单调节量越（积调节）猜平稳 调节量2 += 积系数X∑（目标值-反馈值）

3 引入偏差趋势判断猜预测性 调节量3 += 微系数X（偏差-本偏差）

4 高效猜测程三种猜测式综合使用或许第四种 调节量=调节量1+调节量2+调节量3

三：亲身体验创造性根源

详细问我

首先，熟悉你所用的单片机或其他控制芯片的硬件资源和性能，确定好控制精度，然后将采样值PID通过算法转化为PWM的占空比输出。其实只要写个程序实现PID的计算式即可，PID难的是调参数……例如：signed int PIDCalcOnce(signed int InputValue, signed int Target)

{

signed int Value

signed int Excursion,DExcursion=Target-InputValue// 偏差I+=Excursion// 积分

if(I>Integral_MAX)I=Integral_MAX

if(I<-Integral_MAX)I=-Integral_MAX//积分上限D=InputValue-OldInputValue// 当前微分

OldInputValue=InputValueValue = Excursion*Px+I*Ix-D*Dx

if(Value>MAX_Adjust)Value=MAX_Adjust

if(Value<-MAX_Adjust)Value=-MAX_Adjust//最大调节限制

return (Value)}只是算法别照搬……增量式的PID自己下去多查查吧

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