怎么让舵机定时转

清单

STM32F103C8T6 1个，Jlink下载线 1根

MG90S舵机 1个

12V电源 1个，12V转5V降压模块（给舵机供电） 1个

杜邦线数根

MG90S舵机

如图所示，舵机有三根线，红色接5V正极，黑色接地；黄色为信号线，接收PWM信号

实物图

输出PWM控制舵机

STM32控制舵机，总的来说是向舵机信号线发送周期为20ms的PWM（Pulse Width Modulation 脉冲宽度调制）信号来控制舵机转角，PWM脉冲的占空比决定了舵机的转角位置，对应关系如下图；

STM32靠定时器TIM实现PWM信号的输出，STM32有多个定时器，分为通用定时器和高级定时器，每个通用定时器都可以输出4路PWM，本文采用TM2_CH4，及定时器2的第4路PWM；对应STM32F103C8T6上的PB11引脚；

创建工程输出PWM

本文使用STM32CubeMX创建工程，更加简单高效，即便对单片机不熟悉也可 *** 作成功；

一、打开STM32CubeMX，新建一个工程，搜索并选择STM32F103C8，然后start project；

二、进行基本设置，配置RCC、SYS、HCLK

RCC ->设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源

SYS ->选择Debug方式 serial wire

HCLK ->设置为72MHZ

三、设置定时器

选择TIM2

选择内部时钟源

设置Channel4为PWM模式

右侧对应管脚自动设置为复用模式

设置定时器参数

控制舵机我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms的信号，定时器时钟为72Mhz

预分频Prescaler设置为720-1，则单周期为72M/（Prescaler + 1） = 100Khz（0.01ms）

以20ms为周期，则Counter Period为20ms/0.01ms - 1 = 1999

此处可设定默认脉冲宽度为0.5ms，及0.5/20*2000 = 50

四、接下来设置输出格式

添加工程名PWM

修改IDE为MDK-ARM V5

在Code Genetator中设置包含库与工程格式

至此STM32CubeMX已设置完成，接下来GENERATE CODE，并打开文件；

在main函数中启动定时器，并输出一定的脉冲的PWM信号即可驱动舵机；

五、修改代码

在main.c文件相应位置处添加如下代码

启动PWM输出

输出PWM信号

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "stdio.h"

/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN 2 */

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4)//启动定时器

int compareValue = 150//将compareValue设置为50、150、250分别对应0°、90°、180°

/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */

/* USER CODE BEGIN WHILE */

while (1)

{

/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, compareValue)//输出PWM信号

HAL_Delay(10)

}

/* USER CODE END 3 */

}

登录后复制

添加完以上代码之后，编译，然后通过JLink将程序LOAD到STM32F103C8T6，将舵机信号线连接PB11（TIM2_CHANNEL4）口，并接上电源，舵机即可转动到指定角度；由以上定时器设定可知，compareValue值50、150、250 对应 0.5ms、1.5ms、2.5ms 对应 0°、90°、180°；若想让舵机连续转动，在50~250内循环改变compareValue值即可；

六、接线

开始时用单片机的5V输出给舵机供电，舵机哒哒哒响，但是不转，怀疑是供电不给力，单独供电后驱动成功；

JIink连接电脑和单片机，下载程序到单片机并给单片机供电

舵机黄色信号线接STM32F103C8T6引脚PB11，接收PWM信号

舵机红色电源线接稳压板5V输出正极，舵机黑色地线需与单片机地相连

调试

实 *** 中可能会出现各种各样的问题，以下有几种调试方法

一、舵机测试

调试模块一端接电，一段接舵机，手动模式下，舵机会跟着旋钮同步旋转，可以用来测试舵机是否健康；

二、串口调试助手

可下载串口调试助手，用ttl转USB模块连接电脑，在特定位置进行打印输出，检查程序是否按预设运行

stm32

晕死，ARM当然可以，ARM是32位的，单片机是8位的，运行速度快很多，最关键的是可以跑 *** 作系统，至于可以装多少代码，128M，你说可以装多少？？足够慢慢放了，学习ARM你可以像学单片机一样，把硬件各个寄存器弄懂，你学过单片机应该知道，学硬件一定要有开发板吧，ARM也一样，可以买个开发板，然后先从点灯开始，慢慢的做（就是像学单片机那样啦），还有我代言卖TQ2440开发板（ARM9的），买开发板最好买ARM9以上，想买的话Q我，TQ2440这个开发板，你可以百度一下，性价比是非常高的一块板子，技术支持也非常好，最后，你不想买开发板，也没有关系，也是可以Q我，具体问其他问题的

~表示取非 比如 ~（0x01）==0xfe

|表示按位或 比如 0x01|0x02==0x03

&表示按位与 别如 0x01&0x02==0x00

这都是c语言里的内容

rwtcon=（oxFF<<8）|（0<<5）|（ox3<<3）|（ox1<<2）|（ox1）

如果我理解不错的话表达式应该是这样的

rwtcon=（oxFF<<8）|（0<<5）|（0x3<<3）|（0x1<<2）|（0x1）

0xff左移8位按位或

0左移五位按位或

3左移3位按位或

1左移2位按位或

1

分频就是把频率降解

比如本来频率是255

那么255分频后就是1

预分频应该是处理器里的一个概念

我估计是pll里的

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