常见MCU列表如下图。
确定CANopen源代码的来源：
1、购买商业版；2、选择开源的基础上修改；
需要注意的是几个基本区别：
1、费用：商业版代码收费，开源代码免费；商业版代码节省了很多研发人员和测试人员的时间，节省了很多人力成本。
2、技术支持和文档：遇到问题，商业版有人负责解答，有完整的 *** 作文档和手册（将近五百页的详细说明书），开源无人解答--问题解决的几率小、风险不确定性大。
3、代码质量和稳定性埋迟手：商业版本有质量保证，代码的质量、优化和效率；使用开源代码存在质量风险大大提高；
4、开发难度和时间：商业版有完整的多款不同硬件平台的demo提供，大大降低开发移植难度和时间。（研发人员的薪资也是成本，产品质量和推出市场的时间也是机遇与挑战）。开源代码的研发工作量增加、后期测试难度和时间也增加。
5、研发/测试工具：商业版有完整的工具链和测试方法提供，开源代码没有。完整的测试工具包括：网络组网和管理以及测试（导入EDS文件组网并修改对应的数据，快速图形化PDO mapping）、报文分析、快速创建对象字典 生成EDS文件、USB-CAN卡采集数据等等。
6、培训：提供一天在线培训，开源代码无任何培训和技术支持
7、后期延展性很好：比如SO-877-VP或者SO-1063-VP提供30多种不同MCU平台的demo，并且每年不断更新和增加，如果项目需要更换MCU，可以快速移植，不需要额外的开发工作量。而开源代码没有这方面的资源。
如果要做serious的产品，一般用商业版的代码更有保障。
确定好CANopen源代码之后，如果是开源代码，则需要先看看代码的完整性，多做几次测试（毕竟很多人上传开源代码的时候没有想着一定要负责任，所以可能会存在一定的安全和稳定性漏洞，代码效率不一定高）。如果是选择商业版代码：则在拿到的demo中找到与自己的MCU匹配的 ，直接移植，然后再边读demo的注释，边查说明书看函数应用，最终结合产品功能添加应用部分，即在“骨架”里面去添加“肉体”就可以。
注：如果采用商业版代码，则对工程师CANopen经验的要求会大大降低。
商业版代码的ccmmain函数部分的两个小截图如下：
对象字典的创建：比如401的IO设备，402的运动控制，不同规范里面的OD是不同的，如果有商业版代码，OD可以直接复制。
申请Vendor ID：加入CiA协会后直接获取免费的Vendor ID，这个Vendor ID需要写在EDS文件里面的，有利于后面的其他测试。
完成初步编译后，先做一下功能测试：用上述提到的第三个CANopen的测试工具。通过CAN卡将移植好的CANopen设备连上，如果有条件的话，最好再连上最终可能会配备的设备，比如IO模块，PLC等，组成一个简单的CANopen网络（CAN卡可以做主站，或者用其他PLC等做主站，如果自己开发的设备是主站则测试自己的主站功能）。然后通过CANopen分析软件发送PDO/SDO等数据来测试，所开发的设备是否可以按照预期的指令执行，其他所控制的设备是否有相应的动作，看接收和记录到的PDO/SDO等返回值是否符合预期。
还可以通过CANopen网络管理软件：完成PDO映射-看是否可以正确匹配，导入EDS文件，看是否可以正确读取以及相关定义，也可以直接修改；看波特率和节点地址的设置是否正确等等。
测试工具的一些截图如下：
CANopen一致性测试：这个步骤可以放在第六步之前，也可以在之后，如果为了更旦姿完整的话，一般是放在之后，先保证基本功能没有问题再生成EDS来测试。具体的步骤就看工程师自己的看法。
一致性测试简单分为两种：
1、自测试（强制性）：通过入会CiA-CANopen协会后，免费获取CANopen一致性测试工具，把EDS文件导入工具并自动生成测试结果。但是这种测试一般是完成EDS语法错误的测试，比如是否按照CANopen规范来写的一些PDO通弯嫌讯段等。
这个测试不能完成功能测试，功能测试可以参考第六步。
或者可以拿到CiA做官方测试：
2、官方测试（可选）：把所有代码和移植好的设备，拿到CiA实验室，CiA的工程师会把设备放到他们实验室的平台上，完成：互 *** 作性以及兼容性的测试，如果有完成的功能需求测试文档，还可以完成完整的功能需求测试。这个好处是：CiA可能比我们自己更有经验知道应该测试什么，知道完整的CANopen规范可以测试更全面，有完整的现成的试验台和设备。
一致性测试的工具如下：
1、CANopen简介1.1.CANopen定义了应用协议，应用层，通讯协议三部分
1.2.CANopen源代码整体架构
其中，CANopen的基本知识就不做详细介绍，如需要了解，关注公众号"虹科CANopen与EtherCAT知识平台“。
CAN driver layer:主要是CAN底层驱动相关的，不同硬件平台的CAN驱动也不一样，这里使用的是CAN driver for STM32F bxCAN-Controller
CANopen stack layer:这里是CANopen的具体实现
CCM layer:这里时由c写好的一些API函数，是中间调用层，实现各类报文和参数保存知汪雹等功能。
需要注意的是一些功能的实现，需要自己添加程序，比如对1010和1011保存和恢复默认参数这部分，需要自己写程序。是保存那部分参数？保存在Flash还是eeprom中？需要自己选择等
2、CANopen移植流程
一个CNAopen的应用程序一般都遵循下列流程图，
2.1、初始化硬件
2.2、创建数据结构（对象字典、结构体、变量、实例）等
2.3、初始化一些服务，包括通讯参数，穿件通讯对象
2.4、在程序中，处理CANopen协议中的内容
2.5、必要时关闭CANopen layer
注意：在进图主函数之前，程序会先进行初始化设置，比如对系统时钟的设置。本教程使用的系陵盯统时钟是168M，外部晶振是8M，PLL作为时钟源。这部分的配置主要跟F407系统时钟配置相关，这里就不详细说明。
CANopen源代码移植
2.1、初始化硬件
进入主函数后，
串口初始化：对串口进行初始化设置。当程序运行是，出现错误时，CANopen 层会调用一些标准函数，通过串口输出错误的一些说明，错误代码，方便调试错误，比如错误代码0x0013，查看错误代码表，搭帆发现是CAN初始化错误，这时候就需要检查CAN的初始化，经检查确认是CAN的Rx和Tx在程序移植时对应的引脚不同。这样减少了移植差错时间。比如0x0078，这时候就要检查PDO映射和对象字典了。
时钟初始化：F407配置407的滴答定时器为1ms产生一次中断
CAN设置：选择单CAN或者多CAN，对Rx和Tx相关引脚进行设置
2.2、CANopen Layer初始化
CcmInitCANopen这个函数初始化CANopen layer，创建数据结构，当执行完该函数时，对象字典创建成功，默认值被些人相关的索引条目中。但是对象字典的索引条目还没连接到应用程序中，也就是调用这些索引数据这部分程序还没完成。此时，NMT保持在初始化状态。
设置节点ID为0x41，波特率为125k
需要注意：
把参数分装在结构体tCcmInitParam中，需要注意的是这里的结构体中的成员是固定不变的，所以保存在ROM中，如果需要改变节点地址或者需要通过DIP改变节点，那么该结构体必须保存在RAM中
2.3、CANopen Layer初始化后，开始进入NMT状态机的切换。执行CcmConnectToNet()这个函数，从初始转态中切换到预 *** 作状态。
这一部分中，当不同的xxxNMTEvent发生时，都要调用AppCbNmtEvent这个回调函数，比如上电状态初始化，应用层复位（0x2000-0x5FFF和0x6000-0x9FFF），通讯参数复位（0x1000-0x1FFF）
注意：当使用LSS这个功能时，在进入NMT状态机的切换前，应该先执行LSS状态机。根据CiA DS-305协议，CcmProcessLssInitState 的返回值如果为0xFF，就标志无效的节点，因此一直执行循环，知道该返回值不为0xFF。当然，不需要LSS的话，这部分可以不要。
2.4、进入 *** 作状态，有两种方法：一是设备接收到进入 *** 作状态的报文（0x00, kNmtCommStartRemoteNode). 后者调用了CcmBootNetwork
在主函数里面模拟数字量输入，Ccmprocess()是CANopen协议的处理函数，包括 PDO module,LSS module,NMT master module,NMT slave module,EMCP module,HBC module,HBP module,SDOS module,SDOC module等等。
欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
微信扫一扫
支付宝扫一扫
评论列表（0条）