库卡中断怎么在后台写循环

库卡中断怎么在后台写循环

中断 -- kuka机器人一个使用不多但却又不得不用的功能

中断什么时候用？

制动机器人和取消运动

当出现诸圆棚拿如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序。

需停住机器人时

需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹

中断程序的编写规则

中断必须先声明

由中断而调用的子程序被称为中断程序。

最多同时允许声明 32 个中断。

在同一个时间最多允许有 16 个中橘搭断激活。

注意中断的有效性

Prio: 优先级

有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

某些情况下中断 19 预留给制动测试。

如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优

先级低的中断。（1 = 最高优先级）

中断声明

GLOBAL INTERRUPT DECL Prio WHEN Ereignis DO Interruptprogramm

GLOBAL:全局

这里的全局和全局变量稍有不同。

看下图来理解一下GLOBAL

白底黑字为程序；彩色代表所影响的范围

这段程序声明了中断1/8/23/2

其中1/8在主程序中声明，因此interrupt1,8在main程序以及其调用的子程序中都有效

其中2在sub（）程序中声明，并且加入global，因此interrupt2main程序及sub（）程序中都有效

interrupt 23 声明在sub（）程序中，因此仅对sub（）程序有效

那如果此时有另和渣外一个主程序，在没有调用sub（）的情况下interrupt2则没有效果

Prio：优先级

有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

某些情况下中断 19 预留给制动测试。

如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优

先级低的中断。（1 = 最高优先级）

以洞凯段计数器中断为例，不加while(1)或者足够长的for循环次数，程序就会在计满数（溢出标志tf=1）之前扫描结束。也就是说，程孙竖序都执行完了，中断请求还没发出来，当然进不了中断服务程纳誉序。加循环是让程序停到那里等中断请求，希望帮到你。

首先中断函数中一般是要杜绝循环的，也不用延时的。

延时通过定时器定时来实现，中断多次进入就能实现重复多次处理。

设置一个位变量，每次进入后取反升简锋，根据它的值来给P2口服不同的值。

启动前给flag赋值1，n赋值10，然后启动咐带定时计数器，设置合适的初值，使其定时为500

bit flag

int n

void hi() interrupt 2 using 2

{

    if(n-->0)

   吵晌     if(flag)

            P2 = 0xf8

        else

            P2 = 0x07

        flag = ~ flag

}

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