51单片机智能两路循迹小车程序，检测到黑线直走，检测不到黑线就左转或右转都可以，需要程序代码麻烦了？

别想那么复杂。

首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。

然后，既然是普通开关，写代码时友正只需要位声歼升明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单好改悔片机都不用设置gpio。

最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。

几个驱动轮的？可以用笨一点的方法 如果你是四轮车 你可以控制它直线高速四轮虚历全动 低速动两个

转弯的话 高速可以正转一边反闷誉粗转 低速一边正转 另一蚂镇边锁死 或者转一个我比较笨 到现在都没学会pwm 所以只有这本办法了~

循迹系统野液：

1.循迹系统牵引力控制系统，简称TCS。它的作用是使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力。

2.防抱死刹车系统，是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。ABS是常规颂清物刹车装置基础上的改进型技术，可分机械式和电子式两种。它正宏既有普通制动系统的制动功能，又能防止车轮锁死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏，是目前汽车上最先进、制动效果最佳的制动装置。

原理：根据驱动轮的转数及传动轮的转数来判定驱动轮是否发生打滑现象，当前者大于后者时，进而抑制驱动轮转速的一种防滑控制系统。

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