状态反馈matlab中的一段程序，需要解释下 u2=[ones(m,n),ones(m,n)]'-K2*x2' 什么意思？

ones(m,n)是一个一矩阵即m行n列个1；[ones(m,n),ones(m,n)]是两个一矩阵直接并一起，‘'

[ones(m,n),ones(m,n)]'后面缺兄的" ' "指的是转置，x1'是x1的转置；再与K1相乘；

plot是绘图的，这里绘了两个，t1,u1(1,:),'k'是以t1为横坐标以u1的第一行为伏烂袭纵坐历码标画图，k为线的类型忘了是什么了，好像是颜色什么的吧，你运行matlab程序看看就知道了，然后t1,u1(2,:),'k--'它和前面的那个只差了一点'k--'后面的--指的是虚线

状态变量反馈系统的设计步骤

（1）如果所有的状态变量都可以测量，则可以直接基于状态向量设计全状态反馈控制率；

（2）如果不是所有的状态可测，则使用观测器；状态观测器[全阶、降维（只需要针对无法直接测量的状态变量设计观测器）]

（3）全状态观测器+全状态反馈控制

由观测器+全状态反馈控制律集成得到的状态变量校正器

2. 闭环系统的极点实际上就是状态变量模型中的系统矩阵的特征值。设计全状态反馈控制律通常都要依赖极点配置方法；系统的能控性和能观性由控制界的大师级人物，他还因为所设计的卡尔曼滤波器而名声卓著，在阿波罗登月计划中发挥了重要的作用。

3. 能控哪庆性的概念：

如果存在无约束的控制信号 [公式] ，能够使系统从任意一个初始状态 [公式] 转变到另一个期望状态 [公式] , [公式] ，则称该系统是完全能控的。

判断方式，对于状态变量系统

4. 利用卡尔曼状态空间分解法，

可以将状态向量（或状态变量的线性组合）分解为能控和不能控的两大类变量。只考虑完全能控的系统，也常常简称为能控系统。

当且仅当系统能观且能控时，才能神纯够将所有特征值配置在 s 平面上的任意指定位置。

5. 能观性的概念：

判断方式，考虑如下单输入-单输出系同能控性的处理一样，当系统完全能观时，则系统一定是能检（如果不能观的那一部分状态变量本质上也是稳定的，则这样的系统成为能检系统）。卡尔曼状态空间分解法可以将状态向量分为能观和不能观两大类变量。本章只考虑完全能观系统，后面也常简称为能观系统。

在设计全状态反馈控制律时，首先要判断系统是否完游缓咐全能控和能观。如果是，就可以利用极点配置方法将极点配置到预定位置，从而保证闭环系统的性能指标满足设计要求。

6.分离原理

状态变量反馈系统设计的优点在于，可以分开独立设计全状态反馈控制律和观测器，这是最理想的反馈系统设计方式。

直接输入啊！！例如A=[1 2 34 5 67 8 9],每行之间用渗举分号腊首隔开！！

也可以用循环控丛局碧制输入！！

n=input('请输入矩阵阶数：')

for i=1:n

for j=1:n

a(i,j)=input('请输入矩阵元素：')

end

end

a

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