无感foc如何切观测器

无感foc利用滑模面切换到观测器。

采用SVPWM强拖+滑模观测器+反正切+PLL的方式实现全正弦无感FOC。

滑模观测器主要包含三部分：

1.电机方程

2.滑模面选取

3.符号函数选取

第一步建立电机方程，有两种方式，第一种：利用静止的α－β坐标系建立电机方程，第二种：利用运动的d－q坐标系建立电机方程，我选用的是第一种，第一种比较简单一些。

第二步选取滑模面，选取估计电流与实际电流的差值作为滑模面。

第三步符号函数，符号函数我尝试了两种，饱和函数与连续函数，都可以调出来效果。

SPM电机无凸极效应，只能使用反电动势检测来侦测转子位置，启动时叶片可能会有轻微的逆转。IPM电机有凸极效应，可以使用电感饱和法来检测转子位置，启动时电机不会有逆转的现象，但会有因电流注入而产生的振动声。

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