Width
Modulation”的缩写，意思是脉冲宽度调制，它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中，而利用PWM控制电机转速则是其中一种非常简单应用。Arduino168/328有6个PWM输出引脚分别为D3、D5、D6、D9、D10、D11，只要在程序void
loop()中用“analogWrite(pwm,val)”语句就可以让“pwm”对应的PWM引脚输出val（val从0到255）值。当val为函数变量时，我们可以用读取电位计模拟值作为val，让电机转速随电位计取值大小而变化，这就是PWM控制电机转速。
这是一个独立控制2路PWM的汇编程序：2个输出口以高电平为有效输出,也就是当输出100％时为高电平输出,输出0％时为低电平输出。
改变10H-11H的值可以控制2路PWM的占空比变化,例如当10H中的值从0-255变化时候,P1.0输出从0％-100％变化
此程序中频率完全固定不变化,改变10H，11H，12H中的值仅改变三路输出的占空比，
频率是完全恒定的.这里PWM波周期为(r7)50usx200＝10mS，约为100Hz,晶振用的是12MHz
zzz EQU P1.0 左路马达输出口
yyy EQU P1.1 右路马达输出口
ld1 EQU 10H 左路马达,即占空比的比值,0-255变化
ld2 EQU 11H 右路马达,即占空比的比值,0-255变化
ORG 0000H
LJMP mm
ORG 000BH
LJMP t000
主程序段*****************************************************************************
org 0100h
mm:nop 复位程序
mov r4,#00h 延时1秒用
mov r5,#00h
mov r6,#05h
MOV SP,#5fH
MOV P1,#0FFH P1置高,关闭全部灯
MOV 10h,#0fH 给左路马达赋值,0ffh为速度最快,00h为最慢
MOV 11h,#8fH 给右路马达赋值,0ffh为速度最快,00h为最慢
mov r0,10h 将左路的赋值送进左路缓存
mov r1,11h 将右路的赋值送进右路缓存
MOV TMOD,#02H50us t0方式2自动重装
mov tcon,#00h
MOV TH0,#0cdH
MOV TL0,#0cdH
mov r7,#200 设定周期数据
SETB EA
SETB ET0
SETB TR0
mov 20h,#00h
m0:acall ys00延时1秒
acall pwm改变速度子程序
sJMP m0
定时器t0中断子程序<占用区0>********************************************************************
org 0180h
t000: 50us t0中断子程序,用于实现三路PWM输出
PUSH ACC
PUSH PSW
clr psw.4 进入区0
clr psw.3
CJNE R7,#00H,AA 从这里是程序的精华,检测R7值是否为0,等于0则下一条重新赋值,否则跳到AA
MOV R7,#200 R7重新赋值
setb 07h 设置改变pwm数据标志位
MOV R0,10h把左路速度值复制给R1
MOV R1,11h把右路速度值复制给R2
AA:CJNE R0,#00H,BB判断控制左路的值是否(或是否被减为0)为0,是则下一条关闭左路,否则跳到BB
SETB zzz 关闭左路
sJMP CC 跳到CC检测右路
BB:CLR zzz打开(或继续打开)左路
DEC R0R1数值减1
CC:CJNE R1,#00H,DD这里控制右路与上面左路原理一样
SETB yyy
sJMP GG
DD:CLR yyy
DEC R1
GG: DEC R7把R7的值减1,R7的初始值是#200h
POP PSW
POP ACC
RETI
延时1秒时间子程序*****************************************************
org 0200h
ys00:push dph
push dpl
push acc
push psw
clr psw.4 进入区0
clr psw.3
ys1:djnz r4,ys1
ys2:djnz r5,ys1
ys3:djnz r5,ys1
mov r4,#00h
mov r5,#00h
mov r6,#05h
acall pwm
pop psw
pop acc
pop dpl
pop dph
ret
pwmr改变pwm时间子程序*****************************************************
org 0280h
pwm:jb 07h,pwm1 一个完整周期到否？
ret 未到则返回
pwm1:push acc
push psw
clr psw.4 进入区0
clr psw.3
mov a,10h
cjne a,#0ffh,pwm3 未到最大则继续
mov 10h,#0fh
sjmp pwm4
pwm3:mov a,10h
add a,#10h
mov 10h,a
pwm4:mov a,11h
cjne a,#0ffh,pwm6 未到最大则继续
mov 11h,8fh
sjmp pwm11
pwm6:mov a,11h
add a,#10h
mov 11h,a
pwm11:clr 07h
pop acc
pop psw
ret
END
直流调速器就是调节直流电动机速度的设备，上端和交流电源连接，下端和直流电动机连接，直流调速器将交流电转化成两路输出直流电源，一路输入给直流电机砺磁（定子），一路输入给直流电机电枢（转子），直流调速器通过控制电枢直流电压来调节直流电动机转速。同时直流电动机给调速器一个反馈电流，调速器根据反馈电流来判断直流电机的转速情况，必要时修正电枢电压输出，以此来再次调节电机的转速。直流电机的调速方案一般有下列3种方式：
1、改变电枢电压；
2、改变激磁绕组电压；
3、改变电枢回路电阻。
使用单片机来控制直流电机的变速，一般采用调节电枢电压的方式，通过单片机控制PWM1，PWM2,产生可变的脉冲，这样电机上的电压也为宽度可变的脉冲电压。根据公式
U=aVCC
其中：U为电枢电压；a为脉冲的占空比（0<a<1）；VCC直流电压源，这里为5V。
电动机的电枢电压受单片机输出脉冲控制，实现了利用脉冲宽度调制技术（PWM）进行直流电机的变速。
因为在H桥电路中，只有PWM1与PWM2电平互为相反时电机才能驱动，也就是PWM1与PWM2同为高电平或同为低电平时，都不能工作，所以上图中的实际脉冲宽度为B，
我们把PWM波的周期定为1ms，占空比分100级可调（每级级差为10%），这样定时器T0每0.01ms产生一次定时中断，每100次后进入下一个PWM波的周期。上图中，占空比是60%，即输出脉冲的为0.6ms，断开脉冲为0.4ms，这样电枢电压为5*60%=3V。
我们讨论的是可以正转反转的，如果只按一个方向转，我们就只要把PWM1置为高电平或低电平，只改变另一个PWM2电平的脉冲变化即可，，如下图（Q4导通，Q3闭合，电机只能顺时针调整转动速度）
C语言代码：
#include<AT89X52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit K5=P1^4
sbit K6=P1^5
sbit PWM1=P1^0
sbit PWM2=P1^1
sbit FMQ=P3^6
uchar ZKB1,ZKB2
void delaynms(uint aa)
{
uchar bb
while(aa--)
{
for(bb=0bb<115bb++) //1ms基准延时程序
{
}
}
}
void delay500us(void)
{
int j
for(j=0j<57j++)
{
}
}
void beep(void)
{
uchar t
for(t=0t<100t++)
{
delay500us()
FMQ=!FMQ //产生脉冲
}
FMQ=1 //关闭蜂鸣器
delaynms(300)
}
void main(void)
{
TR0=0 //关闭定时器0
TMOD=0x01 //定时器0，工作方式1
TH0=(65526-100)/256
TL0=(65526-100)%256 //100us即0.01ms中断一次
EA=1 //开总中断
ET0=1 //开定时器0中断
TR0=1 //启动定时器T0
ZKB1=50//占空比初值设定
ZKB2=50//占空比初值设定
while(1)
{
if(!K5)
{
delaynms(15)//消抖
if(!K5) //确定按键按下
{
beep()
ZKB1++ //增加ZKB1
ZKB2=100-ZKB1 //相应的ZKB2就减少
}
}
if(!K6)
{
delaynms(15)//消抖
if(!K6) //确定按键按下
{
beep()
ZKB1-- //减少ZKB1
ZKB2=100-ZKB1 //相应的ZKB2增加
}
}
if(ZKB1>99)
ZKB1=1
if(ZKB1<1)
ZKB1=99
}
}
void time0(void) interrupt 1
{
static uchar N=0
TH0=(65526-100)/256
TL0=(65526-100)%256
N++
if(N>100)
N=0
if(N<=ZKB1)
PWM1=0
else
PWM1=1
if(N<=ZKB2)
PWM2=0
else
PWM2=1
}
//显现：电机转速到最高后，也就是N为1或99时，再按一下，就变到99或1，
//电机反方向旋转以最高速度
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