什么，还看不清？
两帧之间的时间间隔4ms（高速模式），约7ms一帧。
基本而言，data1为ch1的低8位，data2的低3位为ch1的高三位，data2的高5位是ch2的低5位，data3的低6位是ch2的高6位，以此类推，如下图所示：
flags的结构如下所示：
flags：
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
endbyte为0x00。
一、程序实现：
在STM32中的具体实现，除了如上述内容配置串口参数，还需要写好中断函数，写好解析函数。思路很简单，利用间隔时间来区分两帧，收到一帧数据后，做如下检查：
1. 字节数够不够？
2. 第一个字节是不是0x0f？
3. 最后一个字节是不是0x00?
4. 检查flag中的标志位
举个中断函数栗子：
void UART4_IRQHandler(void)
{
static uint8_t byteCNT = 0
static uint32_t lastTime = 0
uint32_t curTime
uint32_t interval = 0
HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(UART4_IRQn)
//如果时间间隔大于3毫秒，则认为是新的一帧
if(lastTime == 0)
{
curTime = HAL_GetTick()
lastTime = curTime
}
else
{
curTime = HAL_GetTick()
interval = curTime - lastTime
lastTime = curTime
if(interval >= 3)
{
if(byteCNT == 25 &&uart4_cache1[0] == 0x0f &&uart4_cache1[24] == 0x00)
{
rc_captured = 0
memcpy(uart4_cache2, uart4_cache1, byteCNT)
rc_captured = 1
}
byteCNT = 0
}
}
if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE))
{
__HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE)
uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR
}
if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_RXNE))
{
uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR
}
第1步：选择框架首先：它们坚韧且防撞击，你可以轻松地将它们粘合成一个完整的工作状态好几次。我有全油门碰撞，需要一个袋子来收集在球场上传播的所有碎片，但是有很多胶水总是设法再次飞行它们。
最后的选择是翼永Z-84框架，这是一个便宜但非常受欢迎的框架，具有良好的动态形状和高效的翼型。考虑过EveryineBlackwing，但Z-84因为它的翼展更大（然后更少的机翼载荷）而领先。此外，一个名叫MarkQvale的家伙也很欣赏它，你可以相信，如果他对一个框架感到满意，那么这是一个很好的框架。
第2步：基本组件
MOTOR（MT）：为了保持低价我决定使用四轴飞马达。这将是足够好的，我也希望有螺纹电机轴，不需要任何其他东西来固定螺旋桨（“飞机电机”通常有一个光滑的轴，需要一个道具适配器/支架）。常见的22042300KV电机是一个不错的选择。2205或2206电机也可以工作，但没有特别的原因它们会更加沉重和昂贵。您可以/将尝试减少KV，以便使用更大的道具而不会使ESC或电池过载。更大更慢的道具效率更高，但你必须处理你的框架可用空间。
ESC：这个组件从电池获取电能并将其送到电机，具体取决于在收到的信号上。没有理由在这里变大，12Amps足以毫无困难地飞行，30Amps允许无限制的垂直飞行。我将保持良好的平衡，20AESC可以为循环和其他杂技手段提供充足的动力。
一个重要的ESC功能是它的BEC，电池消除电路。它基本上是一个电压调节器，可以为RX，伺服器和其他电子设备提供合适的电压。BEC是相关的，因为大多数专家都认为伺服系统应该由专用电路供电，该电路不能为FC和/或RX供电。
PROPELLER：迄今为止我发现的最佳折衷方案是Dalprop5046C三刀片。两个刀片6040或6030可以提供更高的效率，但它们将非常靠近框架这会产生噪音。这不是“大声熄灭空中客车”，但它肯定是响亮的，当我在高尔夫俱乐部和其他安静的地方飞行时，我宁愿保持低调。无论如何，这只是个人选择。你不能进一步将直径增加到7“或更多，你会碰到框架。你可以减少支柱直径，但你会失去效率。效率很高。无论如何，5050到4045之间的道具应该得到如果你手边只有四个支柱，你仍然可以使用它们。
BATTERY：任何击球手可以提供20-25A的y是可以的，容量应该在1000到1800mAh之间。我想1300mAh20C3S锂电池将是最佳选择，价格/性能明智。
SERVOMOTORS：这些小部件会移动副翼，所以他们将控制飞机的飞行路径。你可以想象这不是省钱的最佳组件，放弃质量。如果您对esc或电机有问题，您仍然可以尝试着陆进行受控制的滑行，如果您的伺服器没有响应，则飞机将失控。好消息：你只需要其中两个，所以优质伺服系统不是预算的一大块。任何带有金属齿轮的良好数字伺服都是合适的选择，合适的尺寸是9g伺服。
RADIOTRANSMITTER/RECEIVER（TX/RX）：我不会谈论这个组合，因为主要有两个选项。选项一：你已经拥有一个，所以你已经知道我在说什么以及如何使这个项目适应你的收音机。选项二：你没有收音机，那么你应该坚持使用建议的收音机。一个不错的选择是FlyskyFS-I6搭配FS-X6B。这些廉价的收音机有很多改装潜力，你可以看到我的其他教程，所以你可以提高性能，并可以添加很多功能只是为了几块钱。无论如何，使用这个接收器，你可以轻松地发送超过1.5公里的飞机，这对于休闲飞行来说并不坏。其他收音机更好吗？是的，但价格高出好几倍，所以这没有意义。最后，唯一的要求是有一个可以输出串行总线的接收器（用于Flysky的i-bus，还有sbus和其他工具也可以工作）或至少PPM输出。建议使用串行总线！
CAMERA（CAM）：这个选择非常主观，可能会对您的钱包产生显着影响。你可以用5到100美元的相机飞行，这里的性能与价格紧密相关。一些评论说没有最好的一个你不能飞。这是假的，你实际上可以飞，舒适性更差，颜色可能会褪色和/或不真实，但仍然足够好。
VIDEOTRANSMITTER（VTX）：不同的地方有不同的规则，请检查你的。我的选择是便宜但足够好的EeachneTX526。它可以在通常的5.8GHz范围内工作，它可以设置为不同的传输功率，并且它具有最小的占位面积之一。
VIDEOANTENNA：您有两个主要选择：线性和圆极化。股票天线，直线型“类似路由器”，是线性极化天线，如果您想要最远的视频范围，这是最佳选择，但它需要您的飞机大部分是平坦的。建议的“蘑菇状”天线使用圆形极化，如果您有活跃的飞行，这些天线是最佳选择。线性极化要求两个天线几乎对齐，圆极化不关心。我想做循环和转弯（高倾斜角度），因此我选择使用圆极化天线。在发射器和接收器上具有相同的偏振非常重要，并注意圆偏振可以是“左或右”偏振，不要混合它们。长话短说：在发射器和接收器上使用相同的天线，你不会犯错。
飞行控制器（FC）：有很多不同的型号，你可以有完全可选和昂贵的或您可以拥有基本功能，但如果您需要一些高级功能，则需要其他组件。我的选择是OmnibusF4ProV3，这是一个很好的混合嵌入式功能，价格合理。首先它是F4而不是F3CPU，这对于目前为止的所有内容来说已经足够了。它有一个嵌入式OSD芯片，可以直接从主配置器中轻松设置。它具有3A5VBEC，足以轻松为其他所有设备供电。它有一个嵌入式电压传感器（通用）和电流传感器（不常见）。有三个物理串口，你可以连接很多额外的设备，如GPS，遥测，串行总线RX输入。你可以节省一些钱购买SPF3板或PicoBlk板，但你需要购买和设置外部OSD模块，外部电流传感器，软件无法达到相同的循环速度。更不用说使用“外部”软件配置外部组件的额外工作量，额外的重量和时间要求附加布线。
GPS：这是自主航班所必需的，我们主要用它来覆盖我们的屁股，并有一架可以返回家的飞机在视频/无线电信号丢失的情况下。最常见的模块也有一个嵌入式指南针，但这适用于直升机。由于我们的飞机必须至少具有一定的飞行速度，因此通过坐标减法来定义其方向总是很容易的。最好的选择是BN-180或BN-220模块。
第3步：可选组件
第4步：框架组装
发送者： 把结构体对象 通过 序列化 变成二进制缓存，然后 传输这个缓存。接受者： 把接受二进制缓存 通过序列化 再组建成结构体对象
这个是现在最通用的标准
建议你使用下boost::serialization
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