求一个智能小车实现电机调速（尽量使速度降低）、循迹避障功能的C程序。

几个驱动轮的？可以用笨一点的方法 如果你是四轮车 你可以控制它直线高速四轮全动 低速动两个

转弯的话 高速可以正转一边反转 低速一边正转 另一边锁死 或者转一个我比较笨 到现在都没学会pwm 所以只有这本办法了~

inline void rob_control(std::vector<cv::Point>&_contour){

ros::Rate loopRate(10)

int rcount=0

int lcount=0

int r_state = 0

int l_state = 0

int in_cl = 8//运动状态改变的阈值

for(unsigned i=0i<_contour.size()i++)

{

cv::Point p=_contour[i]

PointT pointx=down_cloud->at(p.x*downScale,p.y*downScale)

//todo 安全距离和宽度设定

if(pointx.x<0.3&&pointx.x>-0.25&&pointx.z<1.2)

{

if(pointx.x>0)

{

rcount++

}

else if(pointx.x<0)

{

lcount++

}

pre_imageViewer->addCircle( p.x*downScale,p.y*downScale, 3, 1, 0.2,0.1, "contour", 1)

continue

}

pre_imageViewer->addCircle( p.x*downScale,p.y*downScale, 1, 0, 1,1, "contour", 1)

}

while (ros::ok()){

if(lcount>in_cl&&rcount==0)

{

//turn right

if(l_state == 0)

{

tr()

r_state = 1

l_state = 0

std::cout<<"当前路面进行右转。"<<endl

}

else

{

tl()

l_state = 1

r_state = 0

std::cout<<"当前路面进行左转。"<<endl

}

}

else if(lcount==0&&rcount>in_cl)

{

//turn left

if(r_state == 0)

{

tl()

r_state = 0

l_state = 1

}

else

{

tr()

r_state = 1

l_state = 0

}

}

else if(lcount>in_cl&&rcount>in_cl)

{

//stop

std::cout<<"复杂情况 ： 多个障碍物"<<endl

st()

tr()

r_state = 1

l_state = 0

}

else

{

gs()

l_state= 0

r_state = 0

}

}

}

首先设定一个黑白的阈值，

如果左黑，中黑，右白，则右转；

如果左黑，中白，右黑，则直行；

如果左白，中黑，右黑，则左转。

（如果左黑，中黑，右黑，则停止）

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