mpu9250怎么设置i2c读取磁力计的数据

我们知道，mpu9250内部为mpu6500和AK8963的组合。是两个不同的I2C地址。

读取加速度和陀螺仪需要对mpu6500的I2C地址及进行 *** 作，读取磁力计需要对ak8963地址进行 *** 作。

mpu6500根据电路中AD0的不同，地址为0x68或者0x69, 磁力计为0x0C（在mpu9250中，电路已经确定，地址无法更改）。

在读取时，注意需要人工将地址左移一位（I2C读写为左对齐，第8位要存读写标志位），mpu6500为0xD0或是0xD2,磁力计为0x18（如果I2C读写中进行了左移 *** 作，那就不用人工左移一位）

1，首先MPU9250为9轴陀螺仪芯片，包括三轴陀螺仪（GX GY GZ）,三轴加速度计（AX AY AZ）,三轴磁强计（GX GY GZ）。

2，要读出舵机角度先要读出MPU9250的原始9轴数据（有SPI,IIC两种通信模式），在通过姿态解算（例如转化为欧拉角或者使用四元数计算）计算出各个角度，最后已陀螺仪数据为主，加速度计和磁强计为辅进行姿态融合最终求出实际角度。

3，详细做法不是三两页文字能说完的，参见：网页链接。

MPU9150是只支持I2C的，MPU9250是支持SPI/I2C两种方式。里面的传感器也是不同的，MPU9150里面是MPU6050+AK8975，而MPU9250里面是MPU6500+AK8963，这两个传感器组合不同，前者性能上要高一些，后者主打低功耗方面的，各种参数要略低一些，比如唤醒速度等。具体请对照数据手册。

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