基于FPGA的PID控制

误差输出16位，输入10位，这里多少位多少位都是输入输出的量化精度，就是说你这个PID控制模块输入的传感器采样数据是位宽为10位的数据，控制输出为位宽为16位的数据。如果还是不理解可再找我讲解

这个可以解方程

当然用程序写也是可以的

#include<stdio.h>

int f()

{

int a,b,c,d//分别枚举，羊、犬、鸡、兔的价值，然后代入。

const int MAX=500

for(a=0a<=1496/5a++)

for(b=0b<=1496/4&&a*5+b*4<=1496b++)

for(c=0c<=1496/3&&a*5+b*4+c*3<=1496c++)

//for(d=0d<=1496/2&&a*5+b*4+c*3+2*d<=1496d++)

我做个假设

当 delta_u=98， 就后退2拍；

当 delta_u=99， 就后退1拍；

当 delta_u=100，就不动；

当 delta_u=101，就前进1拍；

当 delta_u=102，就前进2拍；

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