步进电机297 298驱动程序

最近正好自己在搞一个小车，经过测试了，可用，有不懂得地方再联系：

驱动用的l298n。

#include<reg52.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar rec_int_flag=0

void delay_ms(uint x)

void motor_con(uchar angle,uchar speed ,uchar back,uchar direction)

uchar code Fan[8]={0x0a, 0x0b, 0x09, 0x0d, 0x05, 0x07, 0x06, 0x0e}

//1010 ,1011, 1001 ,1101,0101,0111,0110, 1110

uchar code Zhen[8] ={0x0e, 0x06, 0x07, 0x05, 0x0d, 0x09, 0x0b, 0x0a}

// 1110 ,0110 ,0111, 0101,1101,1001,1011,1010

void main()

{

while(1)

{

motor_con(1,20,0,2)

if(rec_int_flag==1)

{

while(1)

}

}

}

void delay_ms(uint x)

{

uchar i,j

for(i=0i<xi++)

for(j=0j<120j++)

}

void rev_int(void) interrupt 0

{

rec_int_flag=1

}

/***********************************************************

函数说明：

direction==0时左轮动，为1时右轮动，为2时直行。

转动角度为（7.2度*angle）。

back==1时代表后退，back==0时代表前进。

speed用于延时speed毫秒来调速。

P0为左轮电机，P1为右轮电机

***********************************************************/

void motor_con(uchar angle,uchar speed ,uchar back,uchar direction)

{

uchar m,n

switch(back)

{

case 1: //判断前进后退与否 0代表前进

{

for(m=0m<anglem++) //前进角度

{

for(n=0n<8n++)

{

if(direction==0) P1=Fan[n]//左转右转或直行。

else if(direction==1) P0=Fan[n]

else {P1=Fan[n]P0=Fan[n]}

delay_ms(speed) //调速

}

}

}break

case 0:

{

for(m=0m<anglem++)

{

for(n=0n<8n++)

{

if(direction==0) P1=Zhen[n]

else if(direction==1) P0=Zhen[n]

else {P1=Zhen[n]P0=Zhen[n]}

delay_ms(speed)

}

}

}break

default: break

}

}

自己看注释改一下就行 函数都写好了了没用的删掉就可以了

#include<reg52.h>

#include<math.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define L_M 1

#define R_M 2

uchar temp2,temp1,t,m1,m2,redline

sbit tr=P2^4//超声波

sbit ec=P2^5//

sbit en=P2^7//液晶的EN

sbit rs=P2^6//液晶RS选择端

//液晶数据口 P0口

sbit Rin_1=P2^0//寻迹管脚输入

sbit Rin_2=P2^1

sbit Lin_2=P2^2

sbit Lin_1=P2^3

sbit L_EN=P1^0//左侧电机使能

sbit L_1=P1^1//左侧电机控制 1

sbit L_2=P1^2//左侧电机控制 2

sbit R_1=P1^3//右侧电机控制 1

sbit R_2=P1^4//右侧电机控制 2

sbit R_EN=P1^5//右侧电机使能

void delay(uint z) //延时程序1

{

uint x,y

for(x=zx>0x--)

for(y=110y>0y--)

}

void delay1s(uchar t) //1s延时函数

{

uchar a,h,i,j,k

for(a=ta>0a--)

{

for(h=5h>0h--)

for(i=4i>0i--)

for(j=116j>0j--)

for(k=214k>0k--)

}

}

void v_cotrol(uchar number,uchar speed)

{

if(speed<100)

{

if(number==1)

m1=abs(speed)

if(number==2)

m2=abs(speed)

}

}

void turnleft()

{

L_1=1// left fan zhuan //

L_2=0

R_1=1// right fanzhuan

R_2=0

}

void turnright()

{

L_1=0// left zheng zhuan

L_2=1

R_1=0// right fanzhuan

R_2=1

}

void gostright()

{

L_1=0// left zheng zhuan

L_2=1

R_1=1// right zhengzhuan

R_2=0

}

void goback()

{

L_1=1// left zheng zhuan

L_2=0

R_1=0// right zhengzhuan

R_2=1

}

void stop()

{

L_1=1// stop

L_2=1

R_1=1// stop

R_2=1

}

void timer0_int()

{

TMOD=0X01

TH0=-100/256

TL0=-100%256

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

state_int()

{

Rin_1=1

Rin_1=1

Lin_1=1

Lin_1=1

t=0

m1=50

m2=50

stop()

}

void main()

{

timer0_int()

state_int()

while(1)

{

//避障程序

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))

gostright()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

turnleft()

if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))

turnright()

if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

goback()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))

gostright()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

turnleft()

if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))

turnright()

if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

goback()

}

while(1)

}

timer0() interrupt 1

{

TH0=-100/256

TL0=-100%256

if(t==0)

{

temp1=m1

temp2=m2

}

if(t==temp1)

L_EN=0

if(t==temp2)

R_EN=0

t++

if(t==50)

{

t=0

L_EN=1

R_EN=1

}

}

---