主流视觉SLAM、激光SLAM总结

主流视觉SLAM、激光SLAM总结 SLAM预备知识

• SLAM for Dummies 全文总结
• 视觉里程计
• 卡尔曼滤波推导

---

MonoSLAM

• MonoSLAM：Real-Time Single Camera SLAM全文总结

PTAM

• 基于模板匹配的位姿优化

ORB-SLAM

• 【ORB-SLAM 论文总结】A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

LSD-SLAM

• 【LSD-SLAM 深度滤波器】Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera
• 【LSD-SLAM 帧间跟踪】权重更新公式推导

SVO

• 【SVO 逆向分解】Inverse Compositional Image Alignment
• 【SVO 源码分析】帧间跟踪

VINS-Mono

• 【VINS-Mono 初始化】Monocular Visual-Inertial State Estimator(一)

S-MSCKF

[待更新]

---

GMapping

[待更新]

LOAM

[待更新]

---

ROS入门教程

• ROS安装教程
• ROS入门教程(一)
• ROS入门教程(二)
• ROS入门教程(三)
• ROS入门教程(四)
• ROS入门教程(五)
• tf入门教程

---

非线性优化

• Ceres入门详解
• g2o入门详解
• Bundle Adjustment 相关源码分析