abb机器人区转换成小点

在机器人主菜单中打开HotEdit。



进入后首先是选择调用点位所在的程序模块



然后选择调用点位所在的例行程序



点击例行程序名上的箭头可以将整个例行程序内的点位添加进去



如果不想调节整个例行程序中的点，也可以单独添加需要单独调节的点



右边已选择要调试的点也可以选中点击垃圾桶删除



然后点击调节目标进入调节界面



可以选择自己想要的调节模式，坐标系，与增量



调节后点击应用可以将修改的补偿值写入机器人内存。写入内存后就可以运行机器人程序查看修改效果。



如果调节结果不满意可以选择恢复，恢复原来的位置，相当于Word中的“撤销”。

恢复选择将放弃对当前选定位置的所有调节，将其恢复至最新的基准值，也就是说位置偏移值将为 0,0。

1 优化程序模块，减少数据的大小。可以尝试采用常见的文本压缩技术进行压缩，将较多的字节转换成较少的字节。

2 将程序分割成不同的模块，并组织好他们的关系，避免模块之间的交互与传输数据。

3 利用集群、分布式计算技术来分担机器人仿真软件程序模块的计算工作，分散压力，解决数据量过多带不动的问题。

一、常量

常量（CONST）的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。

举例说明 ：

CONST num gravity := 981; 名称为gravity的数值数据

CONST string greating := "Hello"; 名称为greating的字符数据

二、变量

变量（VAR）型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。

举例说明：

VAR num length := 0; 名称为length的变量型数值数据

VAR string name := "Tom"; 名称为name的变量型字符数据

VAR bool finished := FALSE; 名称为finished的变量型布尔量数据。

三、可变量

无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量（PERS）型的数据都会保持最后赋予的值。

举例说明 ：

PERS num numb := 1; 名称为nbr的数值数据

PERS string text := "Hello"; 名称为text的字符数据。

1、ABB机器人在实际运行过程中，当前速度为运动指令中的速度数据乘以当前程序速度百分比。

2、在运动指令中使用v：=100，语句将以100mm/s的速度运行，而不是原来的V100。

3、运动指令中，使用T：=1，则完成该运动语句为1s，代替原有v1000速度。

4、使用速度设置指令Velset80，50指令来批量设置速度。

ABB机器⼈ *** 作教程

ABB机器⼈ *** 作教程

⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些 *** 作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考

⼀：机械原点校正

1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）

2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯

3、点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

图1

4、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式

5、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固

定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）

⼆：更新转数计数器

1、机械原点校正

2、打开⽰教器主画⾯

3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器

4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认

5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中

5、点击更新确认

6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯

7、点击SMB内存，选⾼级

8、点击清除SMB内存并确认

9、完成之后关机重启三：修改位置点

1、进⼊主画⾯

2、点击程序编辑器

3、点击调试

4、点击PP移⾄光标，

5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启

6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。如果需要修改

点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

图1

a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式

b、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）

7、⼿动修改之后点击修改位置

四：恢复与备份程序

1、进⼊主画⾯

2、点击备份或恢复

3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本⾝硬盘或者U盘），点ABC图标进⾏选择⽂件地址

￥

59

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ABB机器⼈ *** 作教程

⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些 *** 作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考

⼀：机械原点校正

1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）

2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯

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3、点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

图1

4、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式

5、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固

定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）

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⼆：更新转数计数器

1、机械原点校正

2、打开⽰教器主画⾯

3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器

4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认

5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中

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5、点击更新确认

6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯

7、点击SMB内存，选⾼级

8、点击清除SMB内存并确认

9、完成之后关机重启三：修改位置点

1、进⼊主画⾯

2、点击程序编辑器

3、点击调试

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4、点击PP移⾄光标，

5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启

6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。如果需要修改

点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

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