1 机器人
随着嵌入式系统和机器人技术的普及和发展，机器人本体功能越来越趋于模块化、智能化、微型化。同时，机器人的价格也在大幅度下降，使其在军事、工业、家庭和医疗等领域获得更广泛的应用。
2 军事国防领域
军事国防历来就是嵌入式系统的重要应用领域。20世纪70年代，嵌入式计算机系统应用在武器控制系统中，后来用于军事指挥控制和通信系统。目前，在各种武器控制装置（火炮、导d和智能炸d制导引爆等控制装置）、坦克、舰艇、轰炸机、陆海空各种军用电子装备、雷达、电子对抗装备、军事通信装备、野战指挥作战用各种专用设备等中，都可以看到嵌入式系统的身影。
3 医疗仪器
嵌入式系统在医疗仪器中的应用普及率极高。在设计过程中，根据需要对嵌入式系统重新编程，可避免前端流片（NRE）成本，减少和ASIC相关的订量，降低芯片多次试制的巨大风险。此外，随着标准的发展或者当需求出现变化时，还可以在现场更新，而且设计人员能够反复使用公共硬件平台，在一个基本设计基础上，建立不同的系统，支持各种功能，从而大大降低生产成本。使产品具有较长的生命周期，可以保护医疗仪器不会太快过时，医疗行业的产品生命周期比较长，因此这一特性非常重要。现代数字医疗仪器设备不但包括诊疗设备，而且还有数据存储服务器和接口软件。嵌入式系统可为医疗仪器设备设计、生产和使用提供先进的技术支持。
IEEE（Institute of Electrical and Electronics Engineers，美国电气和电子工程师协会）对嵌入式系统的定义：“用于控制、监视或者辅助 *** 作机器和设备的装置”。原文为：Devices Used to Control，Monitor or Assist the Operation of Equipment，Machinery or Plants）。嵌入式系统是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。通常，嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板。事实上，所有带有数字接口的设备，如手表、微波炉、录像机、汽车等，都使用嵌入式系统，有些嵌入式系统还包含 *** 作系统，但大多数嵌入式系统都是由单个程序实现整个控制逻辑。从应用对象上加以定义，嵌入式系统是软件和硬件的综合体，还可以涵盖机械等附属装置。国内普遍认同的嵌入式系统定义为：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等严格要求的专用计算机系统。
嵌入式看起很复杂很抽象，其实就两点：第一，嵌入式系统是一个计算机系统。第二，嵌入式系统是针对某个应用的，也就是通常所说的“专用的”。嵌入式系统就是一个小型的计算机系统，它具有智能的处理和分析数据的能力，将这种智能的系统和其他传统的系统相组合就可以实现出很多智能化的功能。比如：在空调中加入一个嵌入式系统就可以通过手机远程开启空调，定时空调。在比如，在汽车中加入嵌入式系统，就可以实现智能定位，导航，防盗等功能，所以，嵌入式系统就是嵌入到某个宿主里的计算机系统软硬件可裁减的，对体积，功耗，成本等等有严格要求的这堆修饰词，是做好一个嵌入式系统所需要考虑的因素。
嵌入式 *** 作系统EOS（Embedded）是一种用途广泛的系统软件，过去它主要应用于工业控制和国防系统领域。EOS负责嵌人系统的全部软、硬件资源的分配、调度工作，控制协调并发活动；它必须体现其所在系统的特征，能够通过装卸某些模块来达到系统所要求的功能。目前，已推出一些应用比较成功的EOS产品系列。随着Internet技术的发展、信息家电的普及应用及EOS的微型化和专业化，EOS开始从单一的弱功能向高专业化的强功能方向发展。嵌人式 *** 作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等方面具有较为突出的特点。EOS是相对于一般 *** 作系统而言的，它除具备了一般 *** 作系统最基本的功能，如任务调度、同步机制、中断处理、文件功能等外，还有以下特点：
(1)可装卸性。开放性、可伸缩性的体系结构。
(2)强实时性。EOS实时性一般较强，可用于各种设备控制当中。
(3)统一的接口。提供各种设备驱动接日
(4) *** 作方便、简单、提供友好的图形GUI，图形界面，追求易学易用
(5)提供强大的网络功能，支持TCP门P协议及其它协议，提供TCP／UDP／IP／PPP协议支持及统一的MAC访问层接口，为各种移动计算设备预留接口
(6)强稳定性，弱交互性。嵌入式系统一旦开始运行就不需要用户过多的干预，这就要负责系统管理的EOS臭有较强的稳定性。嵌入式 *** 作系统的用户接日一般不提供 *** 作命令，它通过系统调用命令向用户程序提供服务。
(7)固化代码。在嵌入系统中，嵌入式 *** 作系统和应用软件被固化在嵌入式系统计算机的ROM中。辅助存储器在嵌入式系统中很少使用，因此，嵌入式 *** 作系统的文件管理功能应该能够很容易地拆卸，而用各种内存文件系统
(8)更好的硬件适应性，也就是良好的移植性
国际上用于信息电器的嵌入式 *** 作系统有40种左右。现在，市场上非常流行的EOS产品，包括3Corn公司下属子公司的PalmOS，全球占有份额达50％，MicroS。fi公司的Wind。wsCE不过29％。在美国市场，PalmOS更以80％的占有率远超WindowsCE。开放源代码的Linux很适于做信息家电的开发
比如：中科红旗软件技术有限公司开发的红旗嵌入式Linux和美商网虎公司开发的基于Xlinux的嵌人式 *** 作系统“夸克”。“夸克”是目前全世界最小的Linux，它有两个很突出的特点，就是体积小和使用GCS编码。
常见的嵌入式系统有:Linux、uClinux、WinCE、PalmOS、Symbian、eCos、uCOS-II、VxWorks、pSOS、Nucleus、ThreadX、Rtems、QNX、INTEGRITY、OSE、CExecutive
嵌入式 *** 作系统的发展
1．引言
嵌入式 *** 作系统与嵌入式系统密不可分。嵌入式系统主要由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式 *** 作系统以及用户的应用程序等四个部分组成，它是集软硬件于一体的可独立工作的“器件”。
嵌入式技术的发展，大致经历了四个阶段[1]。
第一阶段是以单芯片为核心的可编程控制器形式的系统，同时具有与监测、伺服、指示设备相配合的功能。这种系统大部分应用于一些专业性极强的工业控制系统中，一般没有 *** 作系统的支持，通过汇编语言编程对系统进行直接控制，运行结束后清除内存。
第二阶段是以嵌入式CPU为基础、以简单 *** 作系统为核心的嵌入式系统。这一阶段的 *** 作系统具有一定的兼容性和扩展性，但用户界面不够友好。
第三阶段是以嵌入式 *** 作系统为标志的嵌入式系统。这一阶段系统的主要特点是：嵌入式 *** 作系统能运行于各种不同类型的微处理器上，兼容性好； *** 作系统内核精小、效率高，并且具有高度的模块化和扩展性；具备文件和目录管理、设备支持、多任务、网络支持、图形窗口以及用户界面等功能；具有大量的应用程序接口（API），开发应用程序简单；嵌入式应用软件丰富。
第四阶段是以基于Internet为标志的嵌入式系统，这是一个正在迅速发展的阶段。目前大多数嵌入式系统还孤立于Internet之外，但随着Internet的发展以及Internet技术与信息家电、工业控制技术等结合日益密切，嵌入式设备与Internet的结合将代表着嵌入式技术的真正未来[2]。
嵌入式系统的发展对嵌入式 *** 作系统提出了更高的要求。因此，对嵌入式 *** 作系统的结构、设计、用户界面等诸多方面进行深入研究，将有助于嵌入式系统的应用和发展。
2．嵌入式 *** 作系统的特点
21嵌入式系统的开发人员对 *** 作系统的依赖性
早期的硬件设备很简单，软件的编程和调试工具也很原始，与硬件系统配套的软件都必须从头编写。程序大都采用宏汇编语言，调试是一件很麻烦的事。随着系统越来越复杂， *** 作系统就显得很必要。
（1） *** 作系统能有效管理越来越复杂的系统资源。
（2） *** 作系统能够把硬件虚拟化，使得开发人员从繁忙的驱动程序移植和维护中解脱出来。
（3） *** 作系统能够提供库函数、驱动程序、工具集以及应用程序。
在70年代的后期，出现了嵌入式系统的 *** 作系统。在80年代末，市场上出现了几个著名的商业嵌入式 *** 作系统，包括Vxwork、Neculeus、QNX和WindowsCE等，这些系统提供性能良好的开发环境，提高了应用系统的开发效率。
2．2嵌入式 *** 作系统的特点
与其他类型的 *** 作系统相比，嵌入式 *** 作系统具有以下一些特点。
（1）体积小。嵌入式系统有别于一般的计算机处理系统，它不具备像硬盘那样大容量的存储介质，而大多使用闪存（FlashMemory）作为存储介质。这就要求嵌入式 *** 作系统只能运行在有限的内存中，不能使用虚拟内存，中断的使用也受到限制。因此，嵌入式 *** 作系统必须结构紧凑，体积微小。
（2）实时性。大多数嵌入式系统都是实时系统，而且多是强实时多任务系统，要求相应的嵌入式 *** 作系统也必须是实时 *** 作系统(RTOS)[8]。实时 *** 作系统作为 *** 作系统的一个重要分支已成为研究的一个热点，主要探讨实时多任务调度算法和可调度性、死锁解除等问题。
（3）特殊的开发调试环境。提供完整的集成开发环境是每一个嵌入式系统开发人员所期待的。一个完整的嵌入式系统的集成开发环境一般需要提供的工具是编译/连接器、内核调试/跟踪器和集成图形界面开发平台。其中的集成图形界面开发平台包括编辑器、调试器、软件仿真器和监视器等。
3．嵌入式 *** 作系统的发展状况
国外嵌入式 *** 作系统已经从简单走向成熟，主要有Vxwork、QNX、PalmOS、WindowsCE等。国内的嵌入式 *** 作系统研究开发有2种类型，一类是基于国外 *** 作系统二次开发完成的，如海信的基于WindowsCE的机顶盒系统；另一类是中国自主开发的嵌入式 *** 作系统，如凯思集团公司自主研制开发的嵌入式 *** 作系统HopenOS（“女娲计划”）等。
WindowsCE内核较小，能作为一种嵌入式 *** 作系统应用到工业控制等领域。其优点在于便携性、提供对微处理器的选择以及非强行的电源管理功能。内置的标准通信能力使WindowsCE能够访问Internet并收发E_mail或浏览Web。除此之外，WindowsCE特有的与Windows类似的用户界面使最终用户易于使用。WindowsCE的缺点是速度慢、效率低、价格偏高、开发应用程序相对较难。
3Com公司的PalmOS在掌上电脑和PDA市场上独占其霸主地位，它有开放的 *** 作系统应用程序接口(API)，开发商可根据需要自行开发所需的应用程序。
QNX是由加拿大QSSL公司开发的分布式实时 *** 作系统,它由微内核和一组共 *** 作的进程组成,具有高度的伸缩性,可灵活地剪裁，最小配置只占用几十KB内存。因此，可以广泛地嵌入到智能机器、智能仪器仪表、机顶盒、通讯设备、PDA等应用中去[6][7]。
HopenOS是凯思集团自主研制开发的嵌入式 *** 作系统，由一个体积很小的内核及一些可以根据需要进行定制的系统模块组成。其核心HopenKernel一般为10KB左右大小，占用空间小，并具有实时、多任务、多线程的系统特征。
在众多的实时 *** 作系统和嵌入式 *** 作系统产品中，WindRiver公司的VxWorks是较为有特色的一种实时 *** 作系统[5]。VxWorks支持各种工业标准，包括POSIX、ANSIC和TCP/IP网络协议。VxWorks运行系统的核心是一个高效率的微内核，该微内核支持各种实时功能，包括快速多任务处理、中断支持、抢占式和轮转式调度。微内核设计减轻了系统负载并可快速响应外部事件。在美国宇航局的“极地登陆者”号、“深空二号”和火星气候轨道器等登陆火星探测器上，就采用了VxWorks，负责火星探测器全部飞行控制，包括飞行纠正、载体自旋和降落时的高度控制等，而且还负责数据收集和与地球的通信工作。目前在全世界装有VxWorks系统的智能设备数以百万计，其应用范围遍及互联网、电信和数据通信、数字影像、网络、医学、计算机外设、汽车、火控、导航与制导、航空、指挥、控制、通信和情报、声纳与雷达、空间与导d系统、模拟和测试等众多领域。
4．Linux
4．1嵌入式Linux的应用开发前景
Linux是个与生俱来的网络 *** 作系统，成熟而且稳定。Linux是源代码开放软件，不存在黑箱技术，任何人都可以修改它，或者用它开发自己的产品。Linux系统是可以定制的，系统内核目前已经可以做得很小。一个带有中文系统及图形化界面的核心程序也可以做到不足1MB，而且同样稳定。Linux作为一种可裁减的软件平台系统，是发展未来嵌入设备产品的绝佳资源，遍布全球的众多Linux爱好者又能给予Linux开发者强大的技术支持。因此，Linux作为嵌入式系统新的选择，是非常有发展前途的。
（1）与硬件芯片的紧密结合
后PC时代的智能设备已经逐渐地模糊了硬件与软件的界限，SOC系统（SystemOnChip）的发展就是这种软硬件无缝结合趋势的证明。随着处理器片内微码的发展，在将来可能出现在处理器片内嵌进 *** 作系统的代码模块。
嵌入式Linux的一大特点是：与硬件芯片(如SOC等)的紧密结合。它不是一个纯软件的Linux系统，而比一般 *** 作系统更加接近于硬件。嵌入式Linux的进一步发展，逐步地具备了嵌入式RTOS的一切特征：实时性及与嵌入式处理器的紧密结合。
（2）开放的源代码
嵌入式Linux的另一大特点是：代码的开放性。代码的开放性是与后PC时代的智能设备的多样性相适应的。代码的开放性主要体现在源代码可获得上，Linux代码开发就像是“集市式”开发，任意选择并按自己的意愿整合出新的产品。
对于嵌入式Linux，事实上是把BIOS层的功能实现在Linux的driver层。目前，在Linux领域，已经出现了专门为Linux *** 作系统定制的自由软件的BIOS代码，并在多款主板上实现此类的BIOS层功能。
（3）嵌入式Linux与硬件芯片的紧密结合
对于许多信息家电的应用来说，嵌入的性能指标是最难满足的，只有靠提高芯片的集成度与装配密度来解决。嵌入式Linux与标准Linux的一个重要区别是嵌入式Linux与硬件芯片的紧密结合。这是一个不可逾越的难点，也是嵌入式Linux技术的关键之处。嵌入式Linux和商用专用RTOS一样，需要编写BSP（BoardSupportPackage），这相当于编写PC的BIOS。这不仅仅是嵌入式Linux的难点，也是使用商用专用RTOS开发的难点。硬件芯片（SOC芯片或者是嵌入式处理器）的多样性也决定了代码开放的嵌入式Linux的成功。嵌入式系统的发展，必然导致软硬件无缝结合的趋势，逐渐地模糊了硬件与软件的界限，在将来可能出现SOC片内的 *** 作系统代码模块。
随着处理器片内微码的发展，在将来应出现在处理器片内嵌进 *** 作系统的代码模块,很显然模块将具有安全性好、健壮性强、代码执行效率高等特点。着眼于未来的嵌入式系统的发展，我们基于对嵌入式Linux技术的深入研究，对嵌入式处理器及SOC系统的深刻理解和研究；对EDA技术的深入研究；对模拟数字混合集成电路芯片的深入研究；对SOC片内进行嵌入式Linux *** 作系统代码的植入研究。此类的研究有可能减轻系统开发者对BSP开发的难度要求，并使得嵌入式Linux能够成为普及的嵌入式 *** 作系统，而大大提高嵌入式Linux的易用性，提高其开发出的高智能设备的安全性、稳定性，同时也大大提高智能设备的计算能力、处理能力。
4．2部分嵌入式Linux产品[3][4]
嵌入式Linux一般是按照嵌入式目标系统的要求而设计，由一个体积很小的内核及一些可以根据需要进行随意裁减的系统模块组成。一般来说整个系统所占用的空间不会超过几M大小。目前，国外不少大学、研究机构和知名公司都加入了嵌入式Linux的开发工作，较成熟的嵌入式Linux产品不断涌现。
由美国新墨西哥理工学院开发的基于标准Linux的嵌入式 *** 作系统RTLinux，已成功地应用于航天飞机的空间数据采集、科学仪器测控、特技图像处理等领域。RTLinux开发者并没有针对实时 *** 作系统的特性重写Linux的内核，这样做工作量会非常大，而且要保证兼容性也非常困难。为此，RTLinux提供了一个精巧的实时内核，并把标准的Linux核心作为实时核心的一个进程同用户的实时进程一起调度，这样做的好处是对Linux的改动量最小，充分利用了Linux平台下现有的丰富的软件资源。
由嵌入式Linux行业主要厂商之一Lineo推出的Embedix，是根据嵌入式应用系统的特点重新设计的Linux发行版本。Embedix提供了超过25种的Linux系统服务，包括Web服务器等。系统需要最小8M内存，3M只读内存或闪存。Embedix基于Linux22核心，并已经成功地移植到了IntelX86和PowerPC处理器系列上。
由美国网虎公司推出的XLinux，号称是世界上最小的嵌入式Linux系统，核心只有143K字节，而且还在不断减小。
致力于国产嵌入式Linux *** 作系统和应用软件开发的广州博利思软件公司推出的嵌入式Linux中文 *** 作系统POCKETIX，基于标准的Linux内核，并包括一些可以根据需要进行定制的系统模块。支持标准以太网和TCP／IP协议、支持标准的XWindow，中文支持采用国际化标准，提供桌面和窗口管理功能、带WEB浏览器和文件管理器，并支持智能拼音和五笔字型输入。可适应个人PDA、WAP手机、机顶盒等广泛的智能信息产品。
4．3开发嵌入式Linux的几个问题
（1）Linux的移植。如果Linux不支持选用的平台，就需要把Linux内核中与硬件平台相关的部分改写，使之支持所选用的平台。
（2）内核的裁剪。嵌入式产品的可用资源比较少，所以它的内核相对嵌入式系统来说就显得有点大，需要进行剪裁到可利用的大小。
（3）桌面系统。现代的 *** 作系统如果没有一个友好的界面是没有说服力的。现在的台式机Linux系统使用了传统的XWindow系统的模式—Client/Server结构。和硬件有关的部分即是Server端，实现一个标准的显示接口；应用程序通过对Server的服务请求，实现程序的显示。在此之上，实现窗口的管理功能。但XWindow对于嵌入式系统来说显得很庞大。现在国内有MiniGUI，国外有MicroWindow，都在致力于嵌入式LinuxGUI的开发。适用于嵌入式Linux上的XWindow的工作也在进行。
（4）驱动程序的开发。Linux内核更新的很快，许多最新的硬件驱动很快就被支持。但嵌入式系统应用领域是多种多样的，所选用的硬件设备也不同，并且不可能都有Linux的驱动程序，因此，设备驱动程序的开发也是重要的工作。
（5）应用软件的开发。
（6）中文的支持。
5．结束语
目前，绝大部分嵌入式系统的硬件平台还掌握在外国公司的手中，国产的嵌入式 *** 作系统在技术含量、兼容性、市场运作模式等方面也还有很多工作要做，我们应该在跟踪国外嵌入式 *** 作系统的最新技术的同时，坚持自主产权，力争找到自己的突破点，探索出一条自己的发展道路。
嵌入式web服务器，是基于嵌入式系统而实现的web服务器。很好理解，拆分成两个部分，WEB服务器 + 嵌入式。WEB服务器，即我们通常所说的网页服务器。 用IE等浏览器访问时，网页内容储存的地方就叫做web服务器。大型的网站等，对服务器的硬件要求比较高，可以支持成千上万个客户端同时访问，而且速度要快。
嵌入式web服务器，是web服务器当中的一种。在嵌入式系统(通俗点就是单片机系统)上实现的一个web服务器，可以通过ie等去访问，对硬件要求稍微低一点。举个简单的例子，我们用的路由器，就是一个典型的嵌入式web服务器，通过19216801等可以直接访问。嵌入式 *** 作系统的分类 篇1
第一类、传统的经典RTOS：
最主要的便是Vxworks *** 作系统，以及其Tornado开发平台。Vxworks因出现稍早，实时性很强(据说可在1ms内响应外部事件请求)，并且内核可极微(据说最小可8K)，可靠性较高等，所以在北美，Vxworks占据了嵌入式系统的多半疆山。特别是在通信设备等实时性要求较高的系统中，几乎非Vxworks莫属。Vxworks的很多概念和技术都和Linux很类似，主要是C语言开发。像Bell-alcatel、Lucent、华为等通信企业在开发产品时，Vxworks用得很多。但Vxworks因价格很高，所以一些小公司或小产品中往往用不起。目前很多公司都在往嵌入式Linux转(听说华为目前正在这样转)。但无论如何，Vxworks在一段长时间内仍是不可动摇的。与Vxworks类似的稍有名的实时 *** 作系统还有pSOS、QNX、Nucleus等RTOS。
第二类、嵌入式Linux *** 作系统：
Linux的前途除作为服务器 *** 作系统外，最成功的便是在嵌入式领域的应用，原因当然是免费、开源、支持软件多、呼拥者众，这样嵌入式产品成本会低。Linux本身不是一个为嵌入式设计的 *** 作系统，不是微内核的，并且实时性不强。目前应用在嵌入式领域的Linux系统主要有两类：一类是专为嵌入式设计的已被裁减过的Linux系统，最常用的是uClinux(不带MMU功能)，目前占较大应用份额，可在ARM7上跑；另一类是跑在ARM9上的，一般是将Linux2418内核移植在其上，可使用更多的Linux功能(当然uClinux更可跑在ARM9上)。很多人预测，嵌入式Linux预计将占嵌入式 *** 作系统的50%以上份额，非常重要。缺点是熟悉Linux的人太少，开发难度稍大。目前很多教材和很多大学都以ucOS/II为教学用实时 *** 作系统，这主要是由于ucOS/II较简单，且开源，非常适合入门者学习实时 *** 作系统原理，但ucOS/II的缺点是功能有限，实用用得较少，所以要学习就应学直接实用的，比如uClinux就很实用。况且熟悉了Linux开发，不仅在嵌入式领域有用，对开发Linux应用软件，对加深 *** 作系统的认识也有帮助，可谓一举多得。据说，目前Intel、Philip都在大搞ARM+LINUX的嵌入式开发，Fujitum则是在自己的处理器上大搞Linux开发。目前在嵌入式Linux领域，以下几个方面的人特别难找，一是能将Linux移植到某个新型号的开发版上；二是能写Linux驱动程序的人；三是熟悉Linux内核裁减和优化的人。
第三类、WindowsCE嵌入式 *** 作系统：
Microsoft也看准了嵌入式的巨大市场，WinCE出来只有几年时间，但目前已占据了很大市场份额，特别是在PDA、手机、显示仪表等界面要求较高或者要求快速开发的场合，WinCE目前已很流行(据说有一家卖工控机的公司板子卖得太好，以至来不及为客户裁减WinCE)。WinCE目前主要为42版(NET)，开发平台主要为WinCEPlatformBuilder，有时也用EVC环境开发一些较上层的应用，由于WinCE开发都是大家熟悉的VC++环境，所以学习Windows程序设计课程不会有多大难度，这也是WinCE容易被人们接受的原因，开发环境方便快速，微软的强大技术支持，WinCE开发难度远低于嵌入式Linux。对于急于完成，不想拿嵌入式Linux冒险的开发场合，WinCE是最合适了(找嵌入式Linux的人可没那么好找的)，毕竟公司不能像学生学习那样试试看，保证开发成功更重要。根据不同的侧重点，WinCE还有两个特殊版本，一个是MSPocketPC *** 作系统专用于PDA上(掌上电脑)，另一个是MSSmartPhone *** 作系统用于智能手机上(带PDA功能的手机)，两者也都属于WinCE平台。在PDA和手机市场上，除WinCE外，著名的PDA嵌入式 *** 作系统还有PalmOS(因出现很早，很有名)、Symbian等，但在WinCE的强劲冲击下，Palm和Symbian来日还能有多长据观察，目前在嵌入式平台上，LINUX是叫得最响，但还是WinCE实际用得更多。嵌入式LINUX可能更多地是一些有长远产品计划的公司，为降低成本而进行长远考虑。WinCE和多媒体(如MPEG技术)是微软亚洲工程院目前做得较多的项目领域之一，他们很需要精通WinCE的人。
嵌入式 *** 作系统的分类 篇2目前我国已推出一些应用比较成功的EOS产品系列。随着Internet技术的发展、信息家电的普及应用及EOS的微型化和专业化，EOS开始从单一的弱功能向高专业化的强功能方向发展。嵌人式 *** 作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等方面具有较为突出的特点。EOS是相对于一般 *** 作系统而言的，它除了是具备了一般的 *** 作系统最基本的功能，比如：任务调度、同步机制、中断处理、文件功能之外的话，它还含有以下的特针：
(1)可装卸性：开放性、可伸缩性的体系结构。
(2)强实时性：EOS实时性一般较强，可用于各种设备控制当中。
(3)统一的接口：提供各种设备驱动接入。
(4) *** 作方便、简单、提供友好的图形GUI，图形界面，追求易学易用。
(5)提供强大的网络功能，支持TCP/IP协议及其它协议，提供TCP/UDP/IP/PPP协议支持及统一的MAC访问层接口，为各种移动计算设备预留接口。
(6)强稳定性，弱交互性：嵌入式系统一旦开始运行就不需要用户过多的干预，这就要负责系统管理的EOS臭有较强的稳定性。嵌入式 *** 作系统的用户接日一般不提供 *** 作命令，它通过系统调用命令向用户程序提供服务。
(7)固化代码：在嵌入系统中，嵌入式 *** 作系统和应用软件被固化在嵌入式系统计算机的ROM中。辅助存储器在嵌入式系统中很少使用，因此，嵌入式 *** 作系统的文件管理功能应该能够很容易地拆卸，而用各种内存文件系统。
(8)更好的硬件适应性，也就是良好的移植性。
国际上用于信息电器的嵌入式 *** 作系统有40种左右。现在，市场上非常流行的EOS产品，包括3Corn公司下属子公司的PalmOS，全球占有份额达50%，Microsoft公司的WindowsCE不过29%。在美国市场，PalmOS更以80%的占有率远超WindowsCE开放源代码的Linux很适于做信息家电的开发。
然而我们常见的嵌入式系统有：Linux、uClinux、WinCE、PalmOS、Symbian、eCos、uCOS-II、VxWorks、pSOS、Nucleus、ThreadX、Rtems、QNX、INTEGRITY、OSE、CExecutive嵌入式 *** 作系统的发展也必将带动新一轮的科技竞争。
嵌入式 *** 作系统的分类 篇3常见的嵌入式系统有这么多：
Linux、uClinux、WinCE、PalmOS、Symbian、eCos、uCOS-II、VxWorks、pSOS、Nucleus、ThreadX、Rtems、QNX、INTEGRITY、OSE、CExecutive、autosar
什么是嵌入式 *** 作系统
嵌入式 *** 作系统是一种支持嵌入式系统应用的 *** 作系统软件，它是嵌入式系统的重要组成部分。嵌入时 *** 作系统具有通用 *** 作系统的基本特点，能够有效管理复杂的系统资源，并且把硬件虚拟化。
从应用角度可分为通用型嵌入式 *** 作系统和专用型嵌入式 *** 作系统。常见的通用型嵌入式 *** 作系统有Linux、VxWorks、WindowsCEnet等。常用的专用型嵌入式 *** 作系统有SmartPhone、PocketPC、Symbian等。
按实时性可分为两类：
实时嵌入式 *** 作系统主要面向控制、通信等领域。如WindRiver公司的VxWorks、ISI的pSOS、QNX系统软件公司的QNX、ATI的Nucleus，很多汽车电子行业都是利用实时性很强的 *** 作系统等。
非实时嵌入式 *** 作系统主要面向消费类电子产品。这类产品包括PDA、移动电话、机顶盒、电子书、WebPhone等。如微软面向手机应用的SmartPhone *** 作系统。
嵌入式系统的设计和实现而言，基本上需要四种不同的工作：系统设计工作，硬件设计工作，驱动程序和 *** 作系统移植工作和应用程序设计开发工作。
1、 系统设计工作
在系统的设计阶段，系统分析师将根据需求确定系统的硬件的基本构成，根据系统的需求选择使用那种处理器，使用哪种 *** 作系统，使用那些软件开发工具。系统分析师往往是较为完整的参与过嵌入式系统设计的全过程，对于系统应用的行业较为了解，对于嵌入式系统本身的开发流程十分清楚的人。
2、硬件设计工作
系统硬件设计人员需要根据系统分析师的设计结果，进行硬件原理图的设计。通常需要硬件设计人员熟悉嵌入式系统的硬件构成。硬件设计人员需要了解常用的嵌入式系统处理器，存储器(Flash，SDRAM)，以太网MAC芯片，音频/视频编解码芯片，电源管理芯片，总线接口电路(USB,PCI)，液晶显示模块，可编程逻辑器件(FPGA/CPLD)，无线网络通信模块(Bluetooth,WLAN,GPRS)等硬件电路构成元素的基本工作原理，连接使用方法，使用注意事项，基本调试方法等内容。在网络上能找到很多公司的评估板的原理图，对于这些原理图要仔细研究，摸清处理器同存储器，网卡，液晶模块等器件的连接方法和原因。通过对这些电路的研究，能够较快地了解整个嵌入式系统的构成，这些电路同实际产品中的电路虽有一定差别的，特别是对于手持设备，但这些差别不影响初学者学习嵌入式系统的硬件设计基本构成。
1)学习Linux系统安装、常用命令、应用程序安装。
2)学习Linux下的C编程、这本书必学《UNIX环境高级编程》、《UNIX 网络编程》，RechardStevens写的，C高手大都学习过《C和指针》、《C缺陷与陷阱》、《高质量C/C++编程指南》、《C专家编程》、《TheCprogrammingLanguage》
3)程序员大都要学：数据结构，嵌入式程序员数据结构必学！
4)底层开发人员大都要学：微机原理、计算机体系结构，嵌入式开发人员必学！
5)单片机可以让一个从事软件开发的人了解和如何 *** 作硬件，有必要学，因为一开始就从ARM入手，不太现实！
6)ARM体系结构，其中有汇编。
7)数字电路有必要学习，不然你在做底层开发时真的会不知道怎么看原理图，起码也得懂与或门吧。
8)ARM+Linux应用程序开发。(前提是要有开发板)
9)要做底层开发，就必须知道软硬件之间是如何衔接和配合工作的，那么电子技术应该要好好学习了，很多时候会用到模拟电路知识，这是区别好手与菜鸟的不同之处之一。
10)Linux下的汇编要学，这样你才能真正了解你写的程序是如何在一个特定的硬件上跑的。这是区别好手与菜鸟的不同之处之二。
11)TCP/IP协议栈要学，所有的嵌入式高手都得掌握的东西，这是区别好手与菜鸟的不同之处之三。
12)有了这些东西，拿下Linux驱动已经不再话下，需要你去学习Linux内核源代码和Linux驱动程序设计，这是一个技术升华。
13)音频、视频的解码译码技术你得学。
14)各种IC，各种bootloader你能够参与其开发设计。
15)自行设计开发新产品，新技术。
学到这个地步差不多要花个3年的时间吧。但是后面的路该怎么走呢嵌入式系统性的东西搞了一个产品之后，基本上一些套路都摸清楚了。
不同的行业，对于系统的要求是不一样的，比如汽车行业，航空航天行业等一些高精度，高安全的需要对实时性要求非常之高，对于安全性和可靠性的要求非常严格。而有些行业比如消费类产品，娱乐类的，生活用具方面的对于用户体验是不一样的，数码产品对于一些图像声音的处理，要求更高，需要高清，高品质的。而对于一些通信设备类对于网络的应答数据传输要求就非常严格，等等。这些根据不同的要求，选择符合自己的 *** 作系统，能对开发工作有更大的帮助。
嵌入式 *** 作系统的分类 篇4DOS
微软一开始选用了派特森的Q-DOS“QUICKANDDISKOPERATINGSYSTEM”为基础然后再扩充功能而成MS-DOS，主要是采用由IBM提供的使用8088微处理器的计算机作开发平台，它是以16字节单人单工 *** 作系统，特别适合一些功能简单装置使用。
WindowsCE
虽然微软Windows系统已经称霸了PCDesktop环境。但是对于嵌入式系统这块大饼，微软也是垂涎已久，桌上型的Windows桌业系统对于嵌入式系统来说自然是太过于肥大的产物，于是微软推出精简版的WindowsCE作为进攻嵌入式系统的主力。目前主要应用于PDA上头，但是跟微软一系列Windows系统一般，WindowsCE也承袭了原有的缺点：耗系统资源、不稳定、效率不佳等等。毛病实在太多，后来将整个架构重新改写后推出WindowsCE30版，或称为PocketPC。改版之后的确改进了不少缺点。
WindowsCE可应用于PDA、WebPAD、ThinClient等等。是采用WindowsCE为 *** 作系统的SIMPad(西门子公司所有)。
Palm
由PalmComputing公司的嵌入式 *** 作系统，目前最大的应用在PDA，是市场占有率最高的PDA *** 作系统，Palm *** 作系统架构非常简洁，因为少去了很多功能，如内存管理、多任务等等，使得Palm可以非常不耗系统资源，硬件需求低，连带的整体耗电量便可压缩到非常低，因此采用Palm *** 作系统的PDA都有待机时间长的优点。
EPOC
由英国手持装置大厂Psion所开发，常用于PDA与手机结合的场合。最有名的例子Nokia9110系列手机，它就是采用EPOC系统。
著名的嵌入式实时系统
实时系统是嵌入式系统里头非常重要的一环，很多人都误以为实时系统执行速度非常快的系统，事实上不然，所谓实时代表的意义是『实时反应』，一般多人多任务 *** 作系统如：Windows、UNIX，在上面执行的软件都一起分享CPU，因为CPU速度快，所以我们感觉好象可以同时执行多支软件，其实在系统内部的同一时间内都只有一个程序在执行，每个软件都必须排队，而且规定只能用一小段时间后就要换下一位，但是因为CPU速度够快，很快又可以被执行到，所以人们感觉并不会很明显软件是一段一段在执行。这是一般所谓的非实时性的 *** 作系统运作模式，而实时 *** 作系统具有立即反应而且不能让出资源的特性，例如汽车的ABS煞车系统，如果不采用能够立即反应的实时系统，后果可就不堪设想。而这类的应用多半多属体积小、功能简单的地方，所以也算是嵌入式系统。QNX的QNXOS、WindRiver的VxWorks、Microware的OS9、pSOS等等，都是有名的嵌入式实时系统公司。
Linux
Linux不是都用来做服务器吗不然就是Cluster，怎么会跟嵌入式系统扯上关系不要怀疑，Linux除了对伺服工作应付自如外，嵌入式系统也难不倒Linux。
那么究竟Linux有怎样独特的能耐，可以想变大就变大想缩小就缩小又用Linux来发展嵌入式系统有什么优点请看底下介绍。
开放原始码、模块化设计
Linux采用GPL授权，除了把原始码公开以外，任何人都可以自由使用、修改、散布，而Linux核心本身采模块化设计，让人很容易增减功能，例如我的平台并不需要蓝芽的功能，我只要不把这项功能加入，有需要就加入，不需要就删除，由于这样的高的d性，我们可以调校出最适合我们硬件平台的核心出来。
相较于Linux，Windows是走封闭原始码路线，所以我们完全无法得知或修改它的核心部份。另外因为是采用GPL授权自然就没有什么权利金或保密协议的约束。
稳定性够
Linux不属于任何一家公司，但是它的开发人员却是全世界最多的，每天在全球都有无数的人参与LinuxKernel的改进、除错、测试，这样严苛的条件造就了稳定度高的Linux。
就因为如此，Linux虽不是商业的产物但是品质却不逊于商业产品。
网络功能强大
Linux的架构是参造UNIX系统而来，因此Linux也承袭了UNIX强大的网络功能。在这个每样事情都讲求网络的时代下，只能说是Linux大放异彩的年代。未来可能家里的电冰箱、冷气、电视机都会连上网络，如何增加这些家电的网络功能，Linux可以替他们办到。
跨平台
Linux一开始是基于Intel386机器而设计，但是随着网络的散布，各式各样的需求涌现，因此就有许多工程师致力于各式平台的移植，造成了Linux可以在x86、MIPS、ARM/StrongARM、PowerPC、Motorola68k、HitachiSH3/SH4、Transmeta等等平台上运作的盛况。这些平台几乎涵盖了所有嵌入式系统所需的CPU，因此选择Linux就可以把更多的`硬件平台纳入考量的范围。
嵌入式环境不如x86PC那样单纯，嵌入式环境所采用的CPU架构之多，使用Linux作开发，就等于有更多硬件的选择，硬件成本是商业公司考量的一大重点，选择多自然可以找到最合适的硬件，对于公司的竞争力是有极大的帮助。
应用软件众多
自由软件世界里有个很大的特色就是软件超级多，而且几乎都是符合GPL标准，换句话说，大家都可以自由取用，因为这些软件多半是由工程师业余空暇时间所发展，而且不以营利为性质，所以并不能担保这些软件完全没有BUG，但是仍旧有许多杀手级的软件出现，大家熟知的KDE与GNOME便是很好的证明，当然与嵌入式系统较为相关如：gcc编译器、Kdevelop整合式开发环境等等。
通常我们都会先在PC端造出仿真出嵌入式的环境，并直接在上头开发，因此用的工具也都与开发一般Desktop软件类似，良好的工具能够增加开发的速度。
选择多样
如果公司有能力可以自己实作Linux嵌入式系统，因为程序代码全部都开放在那里，您可以随心所欲的设计出自己想要的EmbeddedLinux系统，但是有更多的公司的业务重点不在于此，这时候您也可以选择购买商业版的EmbeddedLinux系统，像是有名的Redhat公司、Lineo、MontaVista等等，这些都是商业的Linux公司，购买他们的产品就可以得到完整的服务。因此商业或非商业全都在于您的需求。
自行开发系统
当然您也可以自行开发系统，严格控制硬件，但是相对的必须投注更大的成本在于研发系统上，原则上如果目标简单明确只是一些基本的I/O控制，例如：跑马灯。便适合自己开发，但是如果系统过于复杂则必须审慎评估自行研发的难度与时程的控管。
嵌入式 *** 作系统的分类 篇5进程的同步(直接制约)：synchronism
指系统中一些进程需要相互合作，共同完成一项任务。具体说，一个进程运行到某一点时要求另一伙伴进程为它提供消息，在未获得消息之前，该进程处于等待状态，获得消息后被唤醒进入就绪态。同步是指在互斥的基础上(大多数情况)，通过其它机制实现访问者对资源的有序访问。在大多数情况下，同步已经实现了互斥，特别是所有写入资源的情况必定是互斥的。少数情况是指可以允许多个访问者同时访问资源。
进程的互斥(间接制约)mutualexclusion
由于各进程要求共享资源，而有些资源需要互斥使用，因此各进程间竞争使用这些资源，进程的这种关系为进程的互斥。某一资源同时只允许一个访问者对其进行访问，具有唯一性和排它性。但互斥无法限制访问者对资源的访问顺序，即访问是无序的。
相关概念：
互斥：指多个进程不能同时使用同一个资源；
死锁：指多个进程互不相让，都得不到足够的资源；
饥饿：指一个进程一直得不到资源(其他进程可能轮流占用资源)
临界资源：系统中某些资源一次只允许一个进程使用，称这样的资源为临界资源或互斥资源或共享变量
临界区：进程中访问临界资源的一段代码。
临界区问题
临界区(criticalsection)：进程中访问临界资源的一段代码。
进入区(entrysection)：在进入临界区之前，检查可否进入临界区的一段代码。如果可以进入临界区，通常设置相应"正在访问临界区"标志
退出区(exitsection)：用于将"正在访问临界区"标志清除。
剩余区(remaindersection)：代码中的其余部分。
使用临界区应遵循的准则
有空让进：当无进程在临界区时，任何有权使用临界区的进程可进入
无空等待：不允许两个以上的进程同时进入临界区
多中择一：当没有进程在临界区，而同时有多个进程要求进入临界区，只能让其中之一进入临界区，其他进程必须等待
有限等待：任何进入临界区的要求应在有限的时间内得到满足
让权等待：处于等待状态的进程应放弃占用CPU
平等竞争：任何进程无权停止其它进程的运行进程之间相对运行速度无硬性规定
Linux下的进程包含以下几个关键要素：
有一段可执行程序；
有专用的系统堆栈空间；
内核中有它的控制块(进程控制块)，描述进程所占用的资源，这样，进程才能接受内核的调度；
具有独立的存储空间
进程和线程有时候并不完全区分，而往往根据上下文理解其含义。
嵌入式 *** 作系统的分类 篇61、绪论
电控机械式自动变速器(AutomaticMechanicalTransmission,AMT)具有传动效率高、成本低、 *** 作容易、驾驶舒适等优点，已成为车辆自动变速器发展的一个重要方向。AMT的核心部件是电控单元(TCU)，实时采集和检测输入信号(发动机转速、输入轴转速和车速，油门踏板位置、节气门开度、变速箱油温等以及各种状态信号)并进行调理、存储，同时，TCU根据这些运行参数进行工况判断并发出控制信号，完成车辆的平稳起步或自动换挡，从而使车辆获得优良的舒适性、燃油经济性与动力性能。较之传统的控制器，TCU有更多的传感器，执行器以及更为复杂的控制算法，若TCU设计不合理，难以满足实时性与可靠性的要求，同时，如果换挡规律不合理，汽车难以获得较好的燃油经济性和动力性。本文从TCU硬件和软件设计做了相应的介绍。
2、TCU软件设计
TCU软件部分的核心是控制策略，其主要部分是最佳换挡规律。本控制器采用两种换挡控制策略，即经济性换挡规律，综合性换规律，通过模式选择开关进行切换，使用Simulink搭建的换挡控制策略。
Simulink模型无法直接烧写到单片机中运行，编写好的程序通过Simulink提供的RTW工具生成可用的C代码，编写接口嵌入到软件系统中。生成的C代码是上层核心算法程序，只提供与底层程序的接口，而底层程序则须自己编写并留出对应接口和上层代码对应接口进行连接[3]。然后把相应的C代码添加到CCS中的工程文件中，并编写代码的接口，实现软件三部分的无缝连接；其中驱动程序包括信号输入通道设置与信号处理驱动程序、输出通道设置与输出处理、通信设置与数据转换。
3、TCU硬件设计
根据TCU的功能需求，把硬件电路划分以下几个部分：信号采集输入调理电路、执行器控制电路以及主控电路。
(1)主控电路：TCU的硬件电路选择了TMS320F2812主控芯片，两个16位通用定时器，以负责离合器转速信号、车速信号等脉冲信号的采集；8个16位的脉宽调制(PWM)通道、可以实现对离合器电磁阀、换挡电磁阀的控制；16通道A/D转换器，在采集节气门位置、离合器位置等传感器输入的多路模拟信号的应用中，可以简化硬件，提高系统可靠性；拥有改进的局域网络(eCAN)支持CAN20B协议，以实现串行信号的输入输出以及与汽车发动机ECU的信息交换,实现ECU之间的CAN通信。
(2)输入电路：对于主控芯片TMS320F2812芯片上带有AD转换模块的处理芯片，其输入的模拟信号需要经过简单的滤波、放大后才可接入DSP。开关量信号采用光电隔离来实现信号的转换，数字信号调理部分的作用是将仿正弦信号经过处理后，变成电平范围在DSP允许范围内的方波信号。数字信号调理部分的设计采用先滤波后整形，最后光电隔离的办法。
(3)TMS320F2812主控芯片EV外设提供的PWM外设功能，对电路进行控制，但，由控制器输出的PWM波的峰值电压只有5V，不足以驱动电磁阀，这就需要电磁阀驱动电路将PWM控制信号的功率进行放大，从而控制电磁阀正常工作。
4、结论
自行设计了TCU软硬件，对设计的TCU做了相应的硬件在环试验，利用RealTimeWorkshop实现控制模型向C代码的转化，优化后下载到TCU，进行了硬件在环仿真实验，篇幅有限，本文不做具体说明。试验结果表明，设计的该TCU，能按照控制策略实时、准确、可靠的控制AMT的换挡过程，同时，同时获得了较好的经济性以及动力性能。为AMT控制器的开发提供了参考。
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