求arduino避障小车程序，急！（高额悬赏）

//舵机和超声波调试代码

#include <Servoh>

#include <Metroh>

Metro measureDistance = Metro(50);

Metro sweepServo = Metro(20);

unsigned long actualDistance = 0;

Servo myservo; //创建舵机

int pos = 60;

int sweepFlag = 1;

int URPWM = 3; //PWM输出0－25000us，每50us代表1cm

int URTRIG= 10; // PWM trigger pin PWM串口为10

uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01}; // distance measure command 距离测量命令

void setup(){ // Serial initialization 串行初始化

myservoattach(9); //舵机串口为9

Serialbegin(9600); // Sets the baud rate to 9600

SensorSetup();

}

void loop(){

if(measureDistancecheck() == 1){

actualDistance = MeasureDistance();

// Serialprintln(actualDistance);

// delay(100);

}

if(sweepServocheck() == 1){

servoSweep();

}

}

void SensorSetup(){

pinMode(URTRIG,OUTPUT); // A low pull on pin COMP/TRIG

digitalWrite(URTRIG,HIGH); // Set to HIGH

pinMode(URPWM, INPUT); // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令

for(int i=0;i<4;i++){

Serialwrite(EnPwmCmd[i]);

}

}

int MeasureDistance(){ // a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数

digitalWrite(URTRIG, LOW);

digitalWrite(URTRIG, HIGH); // reading Pin PWM will output pulses 读引脚脉宽调制将输出脉冲

unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW);

if(distance==50000){ // the reading is invalid阅读无效

Serialprint("Invalid");

}else{

distance=distance/50; // every 50us low level stands for 1cm

}

return distance;

}

void servoSweep(){

if(sweepFlag ){

if(pos>=60 && pos<=120){

pos=pos+1; // in steps of 1 degree 1度角度的转动

myservowrite(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度

}

if(pos>119) sweepFlag = false; // assign the variable again 重新分配变量

}else {

if(pos>=60 && pos<=120){

pos=pos-1;

myservowrite(pos);

}

if(pos<61) sweepFlag = true;

}

}

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需要加载一个Metroh的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机

使用digitalRead()函数读取数字引脚的高低电平，循迹模块检测到黑线为高电平HIGH（1），白线为低电平LOW（0)，如果循迹模块的指示灯不灵敏或者一闪一闪的，就需要用螺丝刀调节蓝色的电位器，将循迹模块放在黑线上，把灯调亮，然后再回调一些，把灯调灭，这样循迹模块的阈值就刚好在临界点了。

Sensor [0] = digitalRead(10);

Sensor [1] = digitalRead(11);

Sensor [2] = digitalRead(12);

Sensor [3] = digitalRead(13;

2打印循迹模块的高低电平

使用Serialprint();函数打印循迹的值，在Arduino的右上角有个放大镜，可以打开串口监视器，电脑连接Arduino就可以看到串口的值了

有以下疑问：

1 SoftPWMSet 这是什么鬼？ arduino的pwm输出，可以直接使用analogwrite函数。若是你自己写的，；源文件丢出来给人看看是啥。

2 还有"pins_arduinoh"也是，如果是自己写的，都把它贴出来。

3 arduino的中断，不是这样用的。直接使用<avr/interrupth>，会造成冲突

4 对你这个程序，你遇到的困难是？想跟网友求助那个问题？看了10多分钟，还是一头雾水。你这个我大概看了下，目测你的程序是这样的：3,5,10,9，这四个引脚来控制两个直流电机，直接扩流来驱动电机，引脚8接的是一个LeD，用于显示状态，还有个11引脚，从注释的字面上理解，应该是超声波的相关引脚，但是一个引脚，超声波，我愚钝，看不出来的是干嘛。

看了10多分钟，还没搞懂你想要干嘛，根据超声波测得的距离，来控制小车前进后退？还是前进过程中，超声波检测到障碍来做避障？

根据前面的分析，你这段代码，肯定是不通过编译的，错误提示呢？

你要网友帮你修正程序，但是又不知道你的需求，怎么改？

总之，分给我吧~~~

arduino巡线小车左右两个灰度传感器巡线直角弯道是需要考验调试算法的，因为直角弯道转向比较大，如果速度过快就容易飞出去，所以要想快速巡线直角弯道，那么需要调整转向修正速度，建议修改一下转向，最好使用左右轮正反转加大转向半径，从而提高转向速度，只有提高转向速度，巡线小车在直角巡线就能够完成快速转向，从而不至于冲出弯道。

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