老师，关于多超声波测距，有什么样的方法才能同时测得数据。如果采用循环来测距应该怎么做

对于多超声波测距来说，如果你要同时做，你就得让这些超声波的频率互相间隔开，否则互相会产生干扰。

如果你觉得这种间隔不容易做到，也可以采用循环扫描法来做，也就是先确定比如4个点，每个点上都有一套超声波测距装置（一个发射探头，一个接收探头），按一定的规律循环扫描。比如先启动1号探头，发射，接收，测量好数据后。启动第2个，发射，接收，测量好数据。然后第3，第4个。全部测量完成后，把数据集中，按照中学几何（平面几何或者立体几何，具体跟你的探测点放置有关系，物体的位置就相当于以你的探测头为圆心，以探测出的距离为半径的一个圆弧上，由于目标只有一个，因此理论上，4个点测出的圆弧最终会相交于1点，也就是物体位置，利用平面或者立体坐标，以及圆的数学函数方程，可以轻易算出来），算出坐标。然后再启动一次循环，第二次测量出坐标。多测几次后，把坐标（可能是平面，也可能是立体坐标）进行统计测算（比如求平均值），就可以求出比较准确的物体的坐标了。

从现在的情况看，你要做这么几步：

1、首先确保你会使用一个超声波探头测量距离。

2、你要温习一下中学几何的知识。

3、我建议你不要玩模块，这种东西虽然看似比较简单，其实你真正能学会的东西不多。而且如果它的软硬件设计有缺陷（比如你现在遇到的问题），你查也没法查出来。

目前国内超声波测距器的设计大多采用汇编语言设计。由于单片机应用系统的日趋复杂，要求所写

的代码规范化，模块化，并便于多人以软件工程的形式进行协同开发，汇编语言作为传统的单片机应用系

统的编程语言，已经不能满足这样的实际需要了，而C语言以其结构化和能产生高效代码满足了这样的需

求，成为电子工程师进行单片机系统编程时的首先编程语言。在本设计中，由于C语言程序有利于实现较

复杂的算法，汇编语言程序具有较高的效率并且容易精确计算程序运行的时间，而超声波测距器的程序既

有较复杂的距离计算又要求精确计算超声波测距时程序运行的时间，所以本设计采用C语言和汇编语言

混合编程来实现。本文论述的是一种基于AT89C52单片机的超声波测距器，可用于汽车倒车等场合⋯。

1设计要求

设计一个超声波测距器，可以应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用

于如液位、井深、管道长度的测量等场合。要求测量范围在0．10—5．00 m，测量精度lem，测量时与被测物

体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。

2设计思路

2．1超声波及其测距原理

超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波。

完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送

器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应

的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换为超声波，发射超声波；而在收到回

波的时候，则将超声振动转换成电信号。

超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOt(time of fliight)。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返

回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离。测量距离的方法有很多

种，短距离的可以用尺，远距离的有激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波

收稿日期：2008-04-08

作者简介：周功明(1963一)，男，副教授，主要研究方向：电子信息科学技术。

·50· 绵阳师范学院学报(自然科学版) 第27卷

在标准空气中的传播速度为331．45粑秒，由单片机负责计时，单片机使用12．0M晶振，所以此系统的测

量精度理论上可以达到毫米级。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波

可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也

能达到要求。

超声波发生器可以分为两类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。本课题

属于近距离测量，可以采用常用的压电式超声波换能器来实现7。

2．2超声波测距器的系统框图

根据设计要求并综合各方面因素，可以采用AT89C52单片机作为主控制器，用动态扫描法实现LED

数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距器的系统框图如下图l所示¨2|：

3系统组成

3．1硬件部分

主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路

和超声波检测接收电路三部分组成。采用AT89C52来

实现对CX20106A红外接收芯片和TCT40—10系列超

声波转换模块的控制。单片机通过P1．0引脚经反相

＼

超声波接收E ：， LED显示单片机r

／＼

Z ∑

超声波发送高控制器

：> 扫描驱动

图1 超声波测距器系统设计框图

Fig．1 Ultrasonic eLangi．g system design diagram

器来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测INT0引脚，当INTO引脚的电平由高电平变为低电平时就

认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍

物之间的距离¨≈J。

3．2软件部分

主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序及显示子程序等部分。

4系统硬件电路设计

4．1单片机系统及显示电路

单片机采用AT89C52或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定的时钟频率，减小测

量误差。单片机用P1．0端口输出超声波转化器所需的40KHz方波信号，利用外中断0口检测超声波接收

电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳LED数码管，段码用74LS244驱动，位码用PNP

三极管驱动。单片机系统及显示电路如下图2所示‘1。31。

图2单片机及显示电路原理图

Fig．2 MCU and display circuit schematics

第8期周功明等：基于AT89C52单片机的超声波测距器设计·51．

4．2超声波发射电路原理图

压电超声波转换器的功能：利用压电晶体谐振工作。内部结构如图3‘3Ⅲ1所示，它有两个压电晶片和

一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频

率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片PI．O

将会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，

这时它就是一超声波发生器；如没加电压，当共

振板接收到超声波时，将压迫压电振荡器作振

动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声

波接收转换器。超声波发射转换器与接收转换

器其结构稍有不同。

4．3超声波检测接收电路图3发射电路原理图

参考红外转化接收电路，本设计采用集成

F‘g·3 U1‘ms。nie劬啪mi‘妇c‘咖1‘∞hem蚯c

电路CX20106A，这是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控

常用的载波频率38KHz与测距超声波频率

40KHz较为接近，可以利用它作为超声波检测

电路。如图43 J[71超声波检测接收电路原理图

所示，适当改变C4的大小，可改变接收电路的

灵敏度和抗干扰能力。⋯． J。j-二

5系统程序设计

超声波测距软件设计主要由主程序，超声

波发射子程序，超声波接收中断程序及显示子

程序组成。下面对超声波测距器的算法，主程

序，超声波发射子程序和超声波接收中断程序

逐一介绍。

5．1超声波测距器的算法设计

GND

图4超声波检测接收电路原理图

Fig．4 Ultrasonic receiver and detection circuit schematic

图5_列示意了超声波测距的原理，即超声

波发生器T在某一时刻发出的一个超声波信号，当超声波遇到被测物

体后反射回来，就被超声波接收器R所接受。这样只要计算出发生信

号到接收返回信号所用的时问，就可算出超声波发生器与反射物体的

距离。

距离计算公式：d=s／2=(c木t)／2，其中d为被测物与测距器的距

离，s为声波的来回路程，c为声速，t为声波来回所用的时间。

图5超声波测距原理图

Fig．5 Ultrasonic Ranging schematic

声速c与温度有关(见表1)，如温度变化不大，则可认为声速是基

本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。声速确定后，只要测得超声波往

返时间，即可求得距离。在系统加入温度传感器来监测环境温度，可进行温度补偿。这里可以用DSl8820

测量环境温度，根据不同的环境温度确定一声速提高测距的稳定性。为了增强系统的可靠性，可在软硬件

上采用抗干扰措施。

表1不同温度下的超声波速表

Table I Under different temperatures ultrasonic velocity Table

·52· 绵阳师范学院学报(自然科学版) 第27卷

5．2主程序

主程序首先对系统环境初始化，设置定时器1D工作模式为16位的定时计数器模式，置位总中断允许

位EA并给显示端Po和P2清0。然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲，为避免超声波从发射

器直接传送到接收器引起的直接波触发，需延迟0．1ms(这也就是测距器会有一个最小可测距离的原因)

后，才打开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用12MHz的晶振，机器周期为lus，当主程序检测到接

收成功的标志位后，将计数器哟中的数(即超声波来回所用的时

间)按下式计算即可测得被测物体与测距仪之间的距离，设计时取

20℃时的声速为344 m／s则有：d=(C木TO)／2=172T0／10000cm

(其中，ID为计数器，ID的计数值)。

测出距离后结果将以十进制BCD码方式LED，然后再发超声

波脉冲重复测量过程。主程序框图如图6所示。

5．3超声波发生子程序和超声波接收中断程序

超声波发生子程序的作用是通过PI．0端口发送2个左右的

超声波信号频率约40KHz的方波，脉冲宽度为12 US左右，同时把

计数器，ID打开进行计时。超声波测距器主程序利用外中断0检

测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号(INT0引脚出现

低电平)，立即进入中断程序。进入该中断后就立即关闭计时器

，ID停止计时，并将测距成功标志字赋值l。如果当计时器溢出时

还未检测到超声波返回信号，则定时器rID溢出中断将外中断0关

闭，并将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功H旬J。

5．4超声波测距器的部分程序清单

／宰超声波测距器d片机c程序使用Keil C51 ver 7．09

。

木／

#include<re951．h>

#define uchar unsigned int

#define uint unsigned int

#define ulong unsigned long

Extem void ca_t(void)；

Extem void delay(uint)；

Extem void display(unchar)；

Data unehar testtok；

／木超声波测距器主程序术／

Void main(void)

{data unchar dispram[5]；

data uint i；

data ulong time；

p0=0xff；

pl=0xff；

TMOD=0X11：

IE=0x80；

While(1)

{．“}

开始

系统初始化

发送超声波脉冲

等待发射超声波

计算距离

显示结果0．5s

图6主程序框图

diagram of the main program

第8期周功明等：基于AT89C52单片机的超声波测距器设计·53·

6软硬件调试

超声波测距仪的制作和调试，其中超声波发射和接收采用中15的超声波换能器TCT40一IOFl(T发

射)和TCT40—10S1(R接收)，中心频率为40kHz，安装时应保持两换能器中心轴线平行并相距4—8 cm，

其余元件无特殊要求。若能将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来，则可提高抗干扰能力。根据测量范围

要求不同，可适当调整与接收换能器并接的滤波电容C4的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。

硬件电路制作完成并调试好后，便可将程序编译好下载到单片机试运行。根据实际情况可以修改超

声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要∞71。

7 结束语

本文设计的是基于AT89C52单片机的超声波测距器，可应用于汽车倒车等场合，提醒驾驶员倒车时有

效的避开可能对倒车造成危害的障碍物和行人，从而有效避免由于倒车造成的汽车碰撞或擦伤经济损失

和人身安全问题。具有较强的实用性。

参考文献：

[1] 周功明．基于AT89C2051d片机的防盗自动报警电子密码锁系统设计[J]．绵阳师范学院学报，2007，26(5)：112—

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超声波测距模块是传感器，输出什么信号，让STM32来采集这个信号就能得到距离。这个你查看这个模块的输出接口与STM32链接就好了，一般是usart或者是spi，或者是AD,对应采集数据就完事了。

#ifndef ULTRASOUND_H

#define ULTRASOUND_H

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define TRIG P1_3 //P1_2

#define ECHO P0_7 //P0_1

extern uchar RG;

extern uchar H1;

extern uchar L1;

extern uchar H2;

extern uchar L2;

extern uchar H3;

extern uchar L3;

extern uint data;

extern float distance;

extern uchar LoadRegBuf[4];

//void Delay(uint n);

void Delay_1us(uint microSecs);

void Delay_10us(uint n);

void Delay_1s(uint n);

void SysClkSet32M();

void Init_UltrasoundRanging();

void UltrasoundRanging(uchar ulLoadBufPtr);

__interrupt void P0_ISR(void);

#endif

×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××

//×××××××××××Ultrasoundc

#include <ioCC2530h>

#include "Ultrasoundh"

uchar RG;

uchar H1;

uchar L1;

uchar H2;

uchar L2;

uchar H3;

uchar L3;

uint data;

float distance;

uchar LoadRegBuf[4];//全局数据，用以存储定时计数器的值。

void Delay_1us(uint microSecs)

{ while(microSecs--)

{ / 32 NOPs == 1 usecs 因为延时还有计算的缘故，用了31个nop/

asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");

asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");

asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");

asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");

asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");

asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");

asm("nop");

}

}

void Delay_10us(uint n)

{ / 320NOPs == 10usecs 因为延时还有计算的缘故，用了310个nop/

uint tt,yy;

for(tt = 0;tt<n;tt++);

for(yy = 310;yy>0;yy--);

{asm("NOP");}

}

void Delay_1s(uint n)

{ uint ulloop=1000;

uint tt;

for(tt =n ;tt>0;tt--);

for( ulloop=1000;ulloop>0;ulloop--)

{

Delay_10us(100);

}

}

void SysClkSet32M()

{

CLKCONCMD &= ~0x40; //设置系统时钟源为32MHZ晶振

while(CLKCONSTA & 0x40); //等待晶振稳定

CLKCONCMD &= ~0x47; //设置系统主时钟频率为32MHZ

//此时的CLKCONSTA为0x88。即普通时钟和定时器时钟都是32M。

}

void Init_UltrasoundRanging()

{

P1DIR = 0x08; //0为输入1为输出 00001000 设置TRIG P1_3为输出模式

TRIG=0; //将TRIG 设置为低电平

P0INP &= ~0x80; //有上拉、下拉 有初始化的左右

P0IEN |= 0x80; //P0_7 中断使能

PICTL |= 0x01; //设置P0_7引脚，下降沿触发中断

IEN1 |= 0x20; // P0IE = 1;

P0IFG = 0;

}

void UltrasoundRanging(uchar ulLoadBufPtr)

{

SysClkSet32M();

Init_UltrasoundRanging();

EA = 0;

TRIG =1;

Delay_1us(10); //需要延时10us以上的高电平

TRIG =0;

T1CNTL=0;

T1CNTH=0;

while(!ECHO);

T1CTL = 0x09; //通道0,中断有效,32分频;自动重装模式(0x0000->0xffff);

L1=T1CNTL;

H1=T1CNTH;

ulLoadBufPtr++=T1CNTL;

ulLoadBufPtr++=T1CNTH;

EA = 1;

Delay_10us(60000);

Delay_10us(60000);

}

#pragma vector = P0INT_VECTOR

__interrupt void P0_ISR(void)

{

EA=0;

T1CTL = 0x00;

LoadRegBuf[2]=T1CNTL;

LoadRegBuf[3]=T1CNTH;

L2=T1CNTL;

H2=T1CNTH;

if(P0IFG&0x080) //外部ECHO反馈信号

{

P0IFG = 0;

}

T1CTL = 0x09;

T1CNTL=0;

T1CNTH=0;

P0IF = 0; //清中断标志

EA=1;

}

××××××××××××××××××××××××××××××××××××××

#include <ioCC2530h>

#include "Ultrasoundh"

void main(void)

{

while(1)

{

UltrasoundRanging(LoadRegBuf);

Delay_1s(1);

data=256H2+L2-L1-256H1;

distance=(float)data340/10000;

Delay_1s(2);

};

}

以上就是关于老师，关于多超声波测距，有什么样的方法才能同时测得数据。如果采用循环来测距应该怎么做全部的内容，包括:老师，关于多超声波测距，有什么样的方法才能同时测得数据。如果采用循环来测距应该怎么做、求基于AT89C52超声波测距简易设计的源程序，要求用3个LED管显示其测距，精确到小数点后2位如，X.XX米。、求教，stm32怎么用超声波模块测距，用的是HC等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！