室内定位技术都有哪些？

超声波技术

超声波定位目前大多数采用反射式测距法。系统由一个主测距器和若干个电子标签组成，主测距器可放置于移动机器人本体上，各个电子标签放置于室内空间的固定位置。定位过程如下：先由上位机发送同频率的信号给各个电子标签，电子标签接收到后又反射传输给主测距器，从而可以确定各个电子标签到主测距器之间的距离，并得到定位坐标。

红外线技术

红外线是一种波长间于无线电波和可见光波之间的电磁波。典型的红外线室内定位系统Activebadges使待测物体附上一个电子标识，该标识通过红外发射机向室内固定放置的红外接收机周期发送该待测物唯一ID，接收机再通过有线网络将数据传输给数据库。这个定位技术功耗较大且常常会受到室内墙体或物体的阻隔，实用性较低。

超宽带技术

超宽带技术是近年来新兴的一项无线技术，目前，包括美国，日本，加拿大等在内的国家都在研究这项技术，在无线室内定位领域具有良好的前景。UWB技术是一种传输速率高（最高可达1000Mbps以上），发射功率较低，穿透能力较强并且是基于极窄脉冲的无线技术，无载波。正是这些优点，使它在室内定位领域得到了较为精确的结果。

射频识别技术

射频定位技术实现起来非常方便，而且系统受环境的干扰较小，电子标签信息可以编辑改写比较灵活。

具体如下：

1、超声式位置追踪系统是利用不同的超声波到达某一特定位置的相位差或是时间差来实现对目标物体的定位和跟踪的。

2、光学式位置追踪系统是通过对目标物体上特定光点的跟踪和监视来完成运动定位和捕捉任务的。

3、电磁式位置追踪系统，主要由电磁发射部分和电磁接收传感器及信号数据处理部分组成。

4、GPS卫星定位技术是应用最广的室外定位技术。

机械跟踪器、电磁跟踪器、超声波跟踪器、惯性跟踪器、光学跟踪器。空间定位技术，简单来说就是利用设备自身，而不依靠外部的传感器等配件，实现虚拟场景里的空间定位，以及更多的人机交互。常见的跟踪系统有机械跟踪器、电磁跟踪器、超声波跟踪器、惯性跟踪器、光学跟踪器。

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