两轮平衡车面临的问题是什么

当我们在驾驶平衡车的时候，平衡车的两个轮子就代替了双脚。与身体的平衡系统非常类似，当我们的重心前倾时，智能系统就会自动感应到，并精确地驱动轮子向前运动，以保持平衡；同样地，当我们身体的重心后倾时，轮子就会向后运动。这套工作原理被称为“动态平衡”原理，这也是平衡车被叫做“平衡车”的原因；有时也被叫做“体感车”，这是因为它能感应身体重心的变化，因驾驶者姿态的变化而改变行驶状态；有时也被叫做“思维车”，这是因为它能够智能感应重心变化、智能调整姿态和运行状态。之前自己做过一个小型的，制作本身其实没什么难度，但是调节PID参数实在是太麻烦。原理很简单，内置陀螺仪和加速度计，通过算法获得倾斜角，感应到向前倾斜了就向前加速，反之向后加速。如果有单片机基础，自己可以搞一个小号的玩玩，只是不能载人了应该玩过用手立杆的游戏吧，就是把一根长杆的一端用手托住，通过移动手指或手掌来使长杆保持直立不倒。这个东西呢，学名叫做倒立摆。跟你好奇的二轮小车很像是不是。同样，二轮小车的原理也是这样，通过底部的电机来控制小车保持直立的角度。具体如何实现呢？首先，我们得了解小车的实时角度，比如说，小车现在向前倾了多少，或者向后倾了多少。这个偏角由角度传感器获得。然后，知道了小车的方向偏角，电机就能纠正了。比如说现在小车向前倾了10度，那么电机就会有一个向前正转的响应，这样的话，小车的底部比上部走得快，倾角就会减小，最终回到直立状态。如果小车是向后倾，同样的原理，电机也会有相应的响应，最终使小车保持直立状态。

1如果平衡车的胎压比较低，那么就会出现颤抖的故障。解决方法：可以适当给轮胎充气，这样平衡车的颤抖故障就可以解决了；2如果平时玩平衡车的时候速度比较慢，但是电流比较大，电流会突然变化，这样平衡车就会颤抖。解决方法：可以适当提高速度，这样平衡车的颤抖会减少；3如果由于平衡车的技术或者长期使用导致两个车轮不对称，此时受力就会不平衡，站在平衡车上容易倾斜，而且压着发动机后车身会震动。解决方法：可以联系售后服务部门做两轮定位动平衡测试，重新更换零件，这样平衡车颤抖的问题就解决了；4如果平衡车用久了，它的系统有问题，以至于平衡车会发抖。解决方法：可以联系售后服务进行系统维护，这样平衡车颤抖的问题就可以解决了。如果平衡车是非线性系统，如果采用线性PID控制，有抖动是正常的，因为线性控制中的小参数会导致系统能量始终不收敛，所以PID控制参数往往会局部超调，导致瞬态响应不佳。可以在系统中加入一个积分项来平衡系统的残差或者在输出信号中加入一个一阶滤波器，以牺牲鲁棒性为代价使汽车平衡变得平滑。

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