如何运用matlab软件建立客人16-2机器人运动模型

Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。

下载一个机器人工具箱，robotics toolbox,利用自带的函数就可以把你的机器人画出来

clc;

L1=link([-pi/2 0285 0 0650 0],'standard');

L2=link([0 1150 -pi/2 0 0],'standard');

L3=link([-pi/2 0250 0 0 0],'standard');

L4=link([pi/2 0 0 1225 0],'standard');

L5=link([-pi/2 0 0 0 0],'standard');

L6=link([0 0 0 0225 0],'standard');

ABB=robot({L1,L2,L3,L4,L5,L6},'ABB IRB 1140');

plot(ABB,[0 0 0 0 0 0]);

drivebot(ABB);

在机器人正运动学方程中，可以得到末端执行器在参考坐标系中相对基坐标系的位置向量，根据机器人关节变量取值范围，在MATLAB中生成各关节变量随机值。θi=θimin+（θimax-θimin）×RAND（N,1），式中θimax和θimin表示关节i转角范围内的最大、最小值。

将所有关节变量的随机值代入运动学方程的位置向量中从而得到由随机点构成的云图，就构成了机器人的蒙特卡洛工作空间。

扩展资料：

注意事项：

1、如果是Matlab安装光盘上的工具箱，重新执行安装程序，选中即可。

2、如果是单独下载的工具箱，一般情况下仅需要把新的工具箱解压到某个目录。

3、1在matlab的file下面的set path加上。

4、 把路径加进去后在file→Preferences→General的Toolbox Path Caching里点击update Toolbox Path Cache更新一下。

5、用which newtoolbox_commandm来检验是否可以访问。如果能够显示新设置的路径，则表明该工具箱可以使用了。

参考资料来源：百度百科-机器人仿真与编程技术

参考资料来源：百度百科-末端执行器

嗯 先不说能不能模拟路线的问题，robotic里面倒是有逆运算求解的部分，根据end tool和base 求解形态，但是有个最大问题是，逆运算并不能给出唯一解，当位置复杂，轴数增加的时候，解不是唯一的，所以并不能真正模拟机器人实际运动。。。

复杂路线多家几个ikine就可以了 现在只有一个轴，多加几个呗

机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一 应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动d性静力分析和运动d性动力分析 ,建立了通用的机器人位姿误差分析模型 ,并编制了基于Matlab的Windows应用程序 该程序具有较强的通用性 ,适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差

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