码垛机器人原理结构应用

码垛机器人的组成装置有：

1主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。

2挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。

3定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。

4码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务

5托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。

6安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。

应用工作流程：

码垛机机器人的运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，码垛机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般码垛机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。　

机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。

码垛机器人系统由机器人、控制柜、示教器、电缆等组成。

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

自动码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛2种。机械式码垛机可以分为：龙门式码垛码垛机、立柱式码垛机、机械臂式码垛机。

自动码垛机按照行业分为：食品饮料行业码垛、水泥自动装车码垛机、工业品码垛机等。

码垛机器人，的外形尺寸一般比人高和大。外形呈现手臂型。普通的机器人，一般认为是人形的。实际上，机器人有各种外形，手臂、梭形、人形、卡通、长方体等，千奇百怪。机器人的功能也非常多仓储物流、生产、搬运、封装、分拣等等。

其实码垛机器人就是搬运机器人中的一种，

码垛机器人：

①结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。

②占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置,并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间,即可有效的使用。

③适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可,不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。

④能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右,而码垛机器人的功率为5KW 左右。大大降低了客户的运行成本。

⑤全部控制可在控制柜屏幕上 *** 作即可, *** 作非常简单。

⑥只需定位抓起点和摆放点,教示方法简单易懂。

搬运机器人：

可搬运质量为400kg、可达半径为37m的长臂型机器人。具有动作范围广的特点，可以用来搬运大型结构件或汽车车体。

· 机械手腕部具有相当于IP67的耐环境性（防尘、防滴），即使在恶劣环境下也可以放心使用。

我是一个国内知名机器人厂家的应用设计，对常用机器人都比较熟悉。

我认为这两种机器人从硬件组成上，以及控制方式上是相同的，具体为硬件结构组成上都是由驱动器，电机，减速机，控制系统等组成，当然在轴数上码垛机器人一般为四轴，常规搬运机器人为六轴，但每轴的结构组成是相同的。

不同点为，码垛机器人属于工业机器人中的一个独立系列，应用比较专一，一般只能进行平面的搬运，不能像六轴那样就行空间旋转，这种运动形式是轴数所决定的，但在码垛应用中一般会在软件上增加码垛应用，可以通过应用设置向导进行必要的设置即可自动生成码垛程序。

自动码垛机系统一般分为以下三类：

高位码垛机

向左转|向右转

昱庄YZ-HP高位码垛机

全自动高位码垛机

视频来自：优酷

高位码垛机视频

高位码垛机是在货盘上方的一定高度或是水平上接收需要码垛产品的。 空白货盘从一

个料仓或是积聚站下到码垛机，机器将货盘撑开并且定位在一个托盘之下；产品装入托盘， 并且组合成一层或一列；

码垛机将已经组合好的产品层或产品列放置到位于它们下面的货盘 上；随后码垛机继续组合第二层产品，改变纸箱的排列格式与货盘格式相匹配；之后，货盘

和第一层产品会往下降一层，这样第二层产品就可以放置到第一层产品上。货盘不断下降，

一层接一层的产品不断码高直到完成指定数量；码好的货盘随后缓慢降落到地面水平，然后 由传送机或是叉车负责将它们运送到其他工段。如此往复。

中低位码垛机‍

向左转|向右转

昱庄YZ-LP低位码垛机

蒙牛牛奶全自动码垛机

视频来自：优酷

低位码垛机视频

中低位码垛机：中低位码垛机与高位码垛机情况相似。只是中低位码垛机上的货盘不用升

高和降低，产品层和产品列都是在与地面临近的水平上成形。每层产品都是在一个托盘上成

形后，然后抬起后放置到固定好的货盘上。之后，托盘回到起始点用来装载下一层产品。货

盘装载完毕后，码垛机将其卸下，另一个空白货盘代替其原位置，如此往复。

机器人码垛机

向左转|向右转

昱庄YZ-RP机器人码垛机

机械手码垛机 全自

视频来自：优酷

机器人码垛机视频

机器人码垛机：机器人码垛机通常被看做是抓取和放置系统，它能从一个或多个地点

抓起一个或多个纸箱，然后将它们放置到货盘上预先设置好的地点。基本的计算能力，加上

可集成传感器来识别产品的变化，使机器人码垛机成为一个智能系统，能识别和区分出多种

产品；一台机器人能让多条生产线实现自动化，将多条生产线的出货口布置在一个机器人工位旁边，机器人能识别和处理多种产品；机器人码垛还能生产多种尺寸和形状各异的货盘。

码垛机器人是一种用来自动执行工作的机器装置，使用中它可接受人的指挥，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动。其任务是协助或取代人类的重复工作，如：生产业、建筑业都可应用。

码垛机器人，是一种生产线上的码垛设备。其机械手和机身主体分别通过电控伺服系统及中心回转装置皆可实现在三维坐标内360°水平精准回转、机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛、采用对重质量平衡方式一次抓码载荷可达600公斤的重载码垛机器人，能完全满足砌块（砖）和其它相关行业的重载码垛需要。这种全新的码砖方式，必将取代结构复杂、体积庞大、效率低下的传统经纬式码垛设备，在砌块装备行业率先引入码垛机器人，具有极高的推广价值，市场前景非常看好，来自于银马经验

码垛机器人可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，根据不同的产品类型和实际需求，可以对码垛机器人进行编程，可以提高码垛工作的生产效率。码垛机器人广泛应用于纸箱、医药化工、饮料、食品、啤酒、塑料、空调、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机器人自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。

码垛机器人

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