如何用单片机控制舵机及程序详细

//双定时器产生PWM波，控制舵机

//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停，定时器1负责置低电平

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P3^7

uint b=1500//1.5ms 舵机0位

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

b=1500

TMOD=0X11

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

PWM=1

P1M0=0X0F//P1低4位推挽输出 接L298N直流电机驱动模块 带动后轮两个电机

P1M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a//低4位 1010 正转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=1000Delay1ms(1000)//左转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=2000Delay1ms(1000)//右转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05 //低4位 0101 反转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=1000Delay1ms(1000)//后左转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=2000Delay1ms(1000)//后右转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1//定时器0定时20ms

{

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

PWM=1

TR1=1

ET1=1

}

void timer1()interrupt 3//定时器1定时1到2ms

{

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

PWM=0

TR1=0

ET1=0

}

你好，舵机的控制原理就是通过控制不同的脉冲宽度来控制舵机的转向角度。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms————–0度； 

1.0ms————45度； 

1.5ms————90度； 

2.0ms———–135度； 

2.5ms———–180度；

驱动1个舵机代码示例：

#include "led.h"#include "delay.h"#include "sys.h"#include "pwm.h"

 int main(void)

 {    

    delay_init()            //延时函数初始化    

    LED_Init()         //初始化与LED连接的硬件接口

    TIM1_PWM_Init(199,7199)//(7200*200)/72000000=0.02=20ms

    while(1)

    {   

    TIM_SetCompare1(TIM1,190) //45度,1ms

     delay_ms(1000) 

    TIM_SetCompare1(TIM1,185) //90,1.5ms

     delay_ms(0100)        

    } 

}

驱动3个舵机，需要3个定时器PWM通道来控制。

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